JAKA机器人：关节校准

在更换关节后， 应对新关节进行关节校准操作。

关节校准需要使机器人处于校准姿态， 在更换关节之前， 将机器人移至校准姿态； 如果机器人已无法使能，参考硬件用户手册中的“紧急制动” 相关说明。 拆开闷盖、 释放制动器， 将机器人移动至校准姿态， 各机型机器人校准姿态角度如下表。

操作步骤如下：

1.  开启控制柜， 打开  App， 连接机器人， 打开本体电源并使能机器人。

2.  进入手动操作界面， 拖动关节角度摇杆， 使机器人各关节移动至校准姿态。

若更换的关节在手动操作出现报错“超过软限位”， 则按照步骤  4  先将该关节校准一次， 再回到“手动操作” 模式下， 继续手动调整至校准姿态。

各个关节的校准姿态如下表：

3.  将机器人移至关节校准姿态后， 返回首页， 连续点击页面左上角“JAKA”， 输入密码， 点击“确定”，进入系统维护界面（密码是  JAKAAMAZING）。

4.  点击“关节校准”， 选择需要校准的关节即对该关节进行校准； 校准后点击左上角的“返回” 按钮，退出当前页面。

5.  校准后进入“手动操作” 界面， 检查标定关节的角度， 并确认实际机器人姿态与页面中模型姿态是否一致。

6.  打开伺服上位机软件， 连接机器人， 点击“生产”， 选择标定的关节， 点击“Z  值标定” 进行标定。

标定完成后， 结果将显示在“日志” 框内。

7.  点击“驱动器调试”， 将“编号” 选为“10  控制字” 或“92 DH  参数”， 点击“自动识别” 读取“1005 DH  参数状态”。

整体来说这种小机器人适合一些精度要求不高的工作岗位。

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