‖ 系统学习
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手把手教程好久没出了，本期给大家带来信捷PLC与IDS850ABS低压直流伺服驱动器进行CAN自由通讯教程。
CAN是一种多主机串行通信协议，最初由德国Bosch公司在20世纪80年代末提出，广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备等领域。它以高可靠性、实时性和抗干扰能力著称，适用于多节点通信场景。
详细协议资料建议上网查找。
CAN总线具有以下显著特点：
实时性：通过仲裁机制和帧优先级设计，确保低延迟和高实时性。
多主机系统：支持多个节点同时发送和接收数据，无主从设备之分。
差分信号传输：抗干扰能力强，适用于电磁干扰环境。
错误检测与处理：通过CRC校验、错误标志等机制，确保数据传输的可靠性。
广播通信：数据帧可被所有节点接收，便于信息共享和同步。
低成本：硬件实现简单，适合大规模系统集成。
IDS850ABS 低压直流伺服采用高性能处理器研发， 为用户提供一种高性价比绝对值伺服控制器解决方案， 在确保稳定可靠的前提下， 追求最贴近应用的功能和性能。 相较于步进产品， 噪声低、 发热小、 转速高、 恒力矩输出、 不丢步； 相较于步进伺服产品， 完全摒弃了步进产品的先天劣势， 功能、 性能和可靠性均更优；相较于国外知名高压伺服， 性能接近、 价格低廉、 易于使用,对于无原点传感器的设备， 掉电记忆位置， 快速回零
本期用的设备
信捷PLC
信捷PLC软件
2、根据厂家给直的软件，设置对应的波特率
3、PLC参数设置
4、PLC用到通讯指令。
我们信捷PLC用到的通讯指令主要有二个第一个是CB_SEND写指令、第二个CB_RCV读指令。
例：CB_SEND K1 D110 K8 K1 K0 M510
K1代表CAN通讯地址
D110代表开始发送的寄存
K8代表发送8个寄存器，也就是从D110开始一直发送到D117
K1代表发通讯 CAN 口号范围： K0、 K1、 K2。 K0： COBOX 的 CAN， K1： PLC 的第一路 CAN，
K2： PLC 的第二路 CAN。
K0代表CAN 通讯协议： K0、 K1。 K0： CAN2.0A、 K1： CAN2.0B。
M510代表指令处理完成标志：无论写值是否成功， 该标志位仅表示指令处理结束，且不会主动
复位
可看官方解释
好，现在我们了解这二个指令的用法，我们来牛刀小试一下。
5、牛刀小试
根据IDS850ABS 官方的给的文档说明。在点对点模式下读取伺服监控数据是：功能2A位置状态寄存器e8和e9。这是我们拿到的数的。
接下来我们来看看他的报文规则，
他的报文第一位为组机号：我们经过上面设置得到机组号为0x00也就是0
第二位为功能码：我们现在要监控数据，监控数据功能码为2A所以是0x2A
第三位是寄存器：我们要读位置反馈，所以我们先读高位的位置e8也就0xe8
第四位为空，所我们就写0x00为0
第五位也为空，所我们还写0x00为0
第六位是寄存器，我们要读位置反馈低位，所以我们写e9也就是0xe9。
第七、第八位都是空，所以我们写0x00
所以我们完整的报文为：0x00 0x2A 0xe8 0x00 0x00 0xe9 0x00 0x00
我们这个时候用信捷PLC的C语言功能写程序，这个时候们就建立了
我们用梯形图把D140的数据发送出去这边是用了一个10ms的自动脉冲，用来读取数据
这边把接收到的数据存入D240中，这个时候我们就需要看报文了，00 2B E8 00 00 E9 17 6F
通过寄存咕咕D240返回的E9报文，可以得出当前值为5999。怎么看到的？？当然是看书册了
手册上还说这二个返回的数是一个高8位和一个低8位，所以我们需要进行数据转换，这个时候我们继用C语言来写一个简单的数据合并。
什么意思了？？就是把高位的D246先存在D802中再把D801合并一下存入D900中。这就是最简单单的合并。当然你也可以这样玩。
8、我们再来试试其它
位置控制我们根据手册，写位控制的报文写出来。然后再通过指令发送报文和接收报文
其实我们进行CAN通讯只需要记住二个指令CB_SEND和CB_RCV怎么用的
就可以了。然后读手册的报文，进行一个一个拼接。
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