RD77简易运动模块的常用功能块

RD77简易运动模块的常用功能块

前言

为降低工控人员对 RD77MS 的掌握门槛，

特开发此功能块。

功能说明：

RD77MS功能块分为两部分、一部分为模块初始化部分，一部分为轴控部分

轴控部分：

可控制轴号为K1-K16，具备16轴控制功能，具有正反点动（JOG+ JOG-）,定位启动、回原 、轴使能、轴停止功能

监视：

当前位置，当前速度，到达正负限位点，回原完成，忙线信号，轴错误代码。

测试软件：GX work3          硬件：RD77MS

单轴参数设置：根据RD77MS使用手册进行相关设置

功能块中K4X0与K4Y0为模块起始IO号，K4X10为模块中的轴忙线起始IO号，H0为模块IO号、如下图示例：

模块初始化功能块

标签部分

FB块内部ST程序部分

来回定位程序调用示例

轴定位数据参数设置

标签部分

FB块内部ST程序

（由于块内程序量比较大，在此不做说明，如有需要请联系海亿自动化技术部）

来回定位图示

其中D0为当前位置，M5为定位触发与完成信号点，M50为周期延次数，可以看到位置到位后有很小一段延时，那个延时是参数里设置的定位完成输出时长。

总结

此功能块继承JET常规站功能块与FX5脉冲定位功能写法，可以很好的统一定位程序开发的过程，

另外若出现定位不能正常执行时，可增大扫描周期延次数。

END

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