三菱PLC控制伺服电机实战案例

本文与大家分享如何使用三菱PLC的高速脉冲输出端口控制三菱伺服电动机的方法。

一、简单了解伺服系统

伺服系统‌主要由以下几个部分组成：

1、控制器‌：根据输入信号和反馈信号控制整个伺服系统，如转矩控制、速度控制或位置控制等，通常由PLC担任。

2、伺服驱动器‌：伺服驱动器的作用是将信号进行放大，并驱动伺服电机完成某种操作。

3、伺服电机‌：负责提供动力，带动机械设备运动。‌

4、编码器：：实时监测和反馈伺服电机的状态信息，如电机位置和电机速度。

二、本文任务

设备上有一套伺服驱动系统，PLC的型号为FX2N-32MT，伺服驱动器的型号为MR-J2S，伺服电动机的型号为HF-KE13W1-S100，是三相交流同步伺服电动机。要求：压下按钮SB2时，伺服电动机带动机构正方向移动，碰到SQ1时停止；压下按钮SB3时，伺服电动机带动机构负方向移动，碰到SQ2时停止；当压下SB1或SB4时，伺服电机停止运动。

1、软件与硬件配置

软件	版本	安装系统
GX Work2	GX Work2 Version 1.555D	WIN7、WIN10

硬件	型号
三菱PLC	FX2N-32MT
伺服电机	HF-KE13W1-S100
伺服驱动器	MR-J2S

2、伺服驱动器参数设定

用PLC的高速输出点控制伺服电动机，必须对伺服放大器进行必要的参数设置。本伺服放大器的参数设置如下：

① P0=0000，含义是位置控制，不进行再生制动；

② P3=100，含义是齿轮比的分子；

③ P4=1，含义是齿轮比的分母；

④ P41=0，含义是伺服ON、正行程限位和反行程限位都通过外部信号输入。

虽然伺服驱动器的参数很多，但对于简单的应用，只需要调整以上几个参数就足够了。为伺服电机设置完成以上参数后，不要忘记保存参数，伺服驱动器断电重启后，以上设置才起作用。

3、设备接线

本伺服系统选用的是三菱MR系列，伺服电机和伺服驱动器的连线比较简单，伺服电机的编码器与伺服驱动器的连接采用三菱的编码器电缆。伺服电动机上的电源线对应连接到伺服驱动器上的接线端子上。

本伺服驱动器的供电电源可以是三相220V（交流电），也可以是单相220V（交流电），本设备采用单相交流220V供电，伺服驱动器的供电接线端子排是CNP1。PLC的高速脉冲输出点与伺服的PP端子连接。PLC的COM1必须和伺服驱动器的SG连接，达到共地的目的。

接线过程中是若不使用中间继电器KA1、KA2、KA3，也是可行的，可直接将PLC的Y2、Y3、Y4输出端口与伺服驱动器（CN1A接口）的3、4、5接线端子相连。

4、编程指令

高速脉冲输出功能即在PLC的指定输出点上实现脉冲输出和脉宽调制功能。FX系列PLC配有两个高速输出点。

脉冲输出指令（PLSY/DPLSY）按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50%）。该指令可用于指定频率、产生定量脉冲输出场合。‌‌

[S1·]用于指定频率；[S2·]用于指定产生脉冲的数量，16位指令（PLSY）的指定范围是1～32767，32位指令（DPLSY）的指定范围是1～2147483647，[D·]用于指定输出的Y的地址，仅限于晶体管输出的Y000和Y001（对于FX2N及以前的产品）。

实例下所示，当X1闭合时，Y000发出高速脉冲（脉冲频率为K1000，脉冲量为D0中所存储的数值）；当X1断开时，Y000停止输出。输出脉冲存储在D8137和 D8136中。

5、编程

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