【智】S7-200PLC步进单轴回原点正反点正反转正反限位案例...

大家好，我是微控小智，今天又跟大家见面了。学习不是一蹴而就，需要坚持，做技术亦是如此，厚积才能博发。

在前期当中小智给大家介绍了S7-200PLC的定位控制功能，定位控制也称为运动控制，S7-200PLC的定位控制功能主要是通过PTO和PWM脉冲输出方式来实现的，而仅仅知道如何发脉冲是不够的，实际应用要复杂的多，不管多复杂，程序也是一步步累积编写起出来的，小智今天给大家带来定位控制中比较经典的案例，步进单轴回原点正反点正反转正反限位的控制案例，这样的案例通俗来说是比较好玩的，直观易懂，但掌握也并非易事，需认真仔细推敲，观者也定会从中受到启发。

定位案例：编写步进单轴回原点正反点正反转正反限位的控制程序，回原点过程如下图所示：

控制要求：已知步进电机为两相步进电机，丝杠螺距为8mm，可认为螺距等于导程，即步进电机旋转一圈，滑台移动8mm；步进驱动器的细分为16，圈脉冲量为3200,PLC的指令脉冲频率最高为10KHZ；PLC脉冲输出口Q0.0信号接步进驱动器的脉冲信号，PLC的Q0.2作为步进驱动器的方向控制信号，I0.0为回原点的启动按钮，I0.1为正转点动按钮，I0.2为反转点动按钮，I0.3为正转按钮，I0.4为反转按钮，I0.5为停止按钮，I1.0为正限位开关(右)，I1.1为负限位开关(左)，要求按上图的动作过程编写步进单轴回原点的程序，其中正反转移动为16mm，正反限位开关限制移动行程，停止按钮能随时停止。

案例分析：回原点过程中有快速移动和慢速移动，可分别编写成两个子程序，正反点和正反转也可编写成子程序，主程序中可设置状态标志位VB0，按动作顺序编写回原点程序，在启动回原点按钮快速找原点时以及反向慢速移动时，需设置较大脉冲数量，以避免未找到原点就停止移动；回原点过程中碰到原点开关上升沿和下降沿时，按下停止按钮时以及碰到正反限位时，都需立即停止脉冲输出，可通过复位脉冲输出控制字节SMB67中的使能SM67.7，禁止脉冲输出，从而实现停止功能。

步进单轴回原点正反点正反转正反限位动作程序如下图所示：

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