EPSON四轴机器人入门（七）SPEL+语言概述及变量相关知识

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合集 - EPSON四轴机器人入门(13)

1. EPSON四轴机器人入门（一）认识Epson机器人 2. EPSON四轴机器人入门（二）机械手的基础知识 3. EPSON四轴机器人入门（三）手动移动机器人 4. EPSON四轴机器人入门（四）安全回路即EMERGENCY接口连线 5. EPSON四轴机器人入门（五）I/O连接器 6. EPSON四轴机器人入门（六）EPSON RC+ 用户界面、简单编程及示教 7. EPSON四轴机器人入门（七）SPEL+语言概述及变量相关知识 8. EPSON四轴机器人入门（八）控制方式及程序运行 9. EPSON四轴机器人入门（九）控制器连接 10. EPSON四轴机器人入门（十）指令-基本指令 11. EPSON四轴机器人入门（十一）指令-动作命令 12. EPSON四轴机器人入门（十二）指令-速度设定指令 13. EPSON四轴机器人入门（十三）指令-I/O控制指令

收起

1.  SPEL+语言概述

        SPEL+ 是与EPSON RC+上运行的BASIC相近的程序语言。程序以ASCII文本形式创建，它支持多任务，动作控制和I/O控制。被编辑在可以执行的对象文件中。

2. 程序结构

一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。

基本结构 SPEL+ 程序中需要1个以上的函数定义。 函数定义以FUNCTION语句开始，以FEND语句结束。由于所有的语句都是通过函数操 作来执行，请包含函数本身。 1行中可写的语句长度为包含行编号的最多200个半角字符。 在Function语句后取函数名。下例中「main」为函数名。

程序示例：

  Function main  

   Call Func1

     ...

  Fend

Function Func1  

     Jump pickpoint

     ...

3. 变量

变量的种类 SPEL+ 中有3种不同的变量。

  • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量）

  • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量）  

  • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）

4.  变量的数据类型

变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integer   i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。

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