1.1 PTP指令的速度设定
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比
格式：Speed s，[a，b]
说明：s : 速度设定值（1～100%）
a : 第3轴上升的速度设定值（1～100%） （可省略）
b : 第3轴下降的速度设定值（1～100%） （可省略） 默认值 : 因机种而异。
示例：1. Speed 90
2. Speed 90，50，30
Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。
格式：Accel a，b，[c，d，e，f]
说明：a : 加速设定值（1～100%）
b : 减速设定值（1～100%）
c,d : 第3轴上升的加减速设定值（1～100%） （可省略）
e,f : 第3轴下降的加减速设定值（1～100%） （可省略） 默认值 : 因机种而异。
示例：1. Accel 90，90
2. Accel 90，90，20，20，50，50
1.2 CP指令的速度设定
SpeedS 功能用于设定CP动作速度值
格式：SpeedS 速度设定值
说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围。
速度设定值: 1～1120 mm/s
默认值 : 因机种而异。
示例：SpeedS 900 ´CP动作的速度设置为900mm/s
AccelS 功能用于设定CP动作加减速度值
格式：AccelS 加速设定值，[减速设定值]
说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围
加减速度设定值 : 1～5000 mm/s2
默认值 : 因机种而异。 如省略减速设定值，加速设定值就会在减速时被应用。
示例：AccelS 700 ´加减速度均为700mm/S²
型号 | mm/s | mm/s² |
E2系列 | 1～1120 | 0.1～5000 |
G系列 | 1～2000 | 0.1～15000 |
PS系列 | 1～2000 | 0.1～15000 |
RS系列 | 1～2000 | 0.1～15000 |
表一
二、Jump 指令的修饰
2.1 拱形动作
在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=0～7)，可以改变拱形的形状。
示例： JUMP P1 C0
JUMP P2 C3
上图中ａ，ｂ的值作为初始值与”C0～C6”对应如下。C7始终是门形运动
拱形编号 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
a | 30 | 40 | 50 | 60 | 70 | 80 | 90 | 门型运动 |
b | 30 | 40 | 50 | 60 | 70 | 80 | 90 |
2.2 Arch指令
功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹
Arch 拱形编号、垂直上升距离、垂直下降距离
拱形编号：0～6
垂直上升距离：单位为mm
垂直下降距离：单位为mm
示例:Arch 0，10，40
2.3 Z轴上限值的指定
Jump命令执行时的Z轴设定动作高度的上限。想将循环时间尽量缩短时，因根据LimZ 命令事先指定Z轴上升的上限值，这样可以防止多余的动作。
LimZ：用Jump命令设定向横向移动时的Z坐标值
格式：①LimZ Z坐标值
Jump 目标坐标
②Jump 目标坐标 LimZ Z坐标值
指令说明：
①LimZ命令后执行，对所有的Jump命令设定Z坐标值。LimZ命令可以 反复执行，但是执行Jump命令前，通过最后执行的LimZ命令使Z坐标 值生效。
②用此格式设定的Z坐标值只有在此Jump命令中有效。
①与②并用时②优先。
请指定比Jump动作开始位置及结束位置高的Z坐标值。比开始位置及结 束位置低时，会发生错误。 可以与拱形运动的命令并用。
指令示例：Jump P3 LimZ -10
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