0基础PLC 西门子1200总线案例 4轴V90伺服和2台G120变频器上料机PROFINET通讯案例合集（3-3）完结

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整套V90程序封装成独立伺服FB块，包含：伺服上电使能、故障复位、回原点、手动点动、自动绝对定位、相对定位、实时读取轴位置速度、急停停止、故障报警汇总、轴运行状态判断

V90伺服程序编写

◆ ①    程序段1（使能原点复位）

MC_Power 伺服上电使能指令

StartMode=1：上电直接正常使能模式

StopMode=0：断开使能自由停机

输出端：MC_power_busy上电过程中标志、MC_power_error上电失败故障、errorID故障代码

MC_Home 回原点指令

AxisID绑定轴号，Mode=0默认模式，伺服按照驱动器参数里设定的回零方式找原点。

输出：Home_done原点找寻完成，回零结束导通；MC_home_busy回零跑动途中接通；回零报错触发MC_home_error

MC_Reset 故障复位指令

◆ ②    程序段2（点动）

正向点动生效条件：Manual手动模式开启  +  Jog+正向按钮按下，JogForward引脚导通，伺服正向持续跑动

反向点动生效条件：Manual手动模式开启  +  Jog-反向按钮按下，JogBackward导通反向跑动

Velocity：Jog_SetSpeed 独立手动速度，手动快慢单独调节，不会和自动速度冲突

Controlled=true：速度受控模式，平稳启停加减速

◆ ③    程序段3（自动定位）

（MC_MoveAbsolute绝对定位 + MC_MoveRelative相对定位）

  Execute触发引脚前置三条件与门：

Auto自动模式开启  +  Run自动启动触发  +  ABS_move绝对模式选中

三个条件全部满足，Run触发上升沿，执行一次绝对定位走位

Position：Axis_SetPosition 目标坐标数值，触摸屏设置走到哪个位置

Velocity：Axis_SetSpeed 自动运行速度

Direction=1：正向趋近目标点

输出端子含义：

Done：走到设定坐标，定位完成，自动输出导通，可以触发下一道工序

Busy：伺服跑动过程持续接通

Error、errorID：定位卡顿、超行程、坐标错误时报错

下面的相对定位和绝对定位类似

◆ ④    程序段4（停止）

Stop停止按钮搭配P_TRIG上升沿触发

任意时刻按下停止按钮，瞬间触发这条指令，伺服按照设定减速平稳刹车停止运行

◆ ⑤    程序段5（报警代码解析）

或判断>=1：上电故障、回零故障、点动故障、绝对定位、相对定位只要任意一个error点位导通，条件成立

下方MOVE指令优先级：优先抓取绝对定位故障代码赋值给MC_move_errorcode，后续相对定位故障覆盖刷新代码

哪里报错就显示对应故障代码，总故障灯点亮，维修人员直接查看故障代码对应问题

◆ ⑥    程序段6（伺服状态输出）

给轴三种运行状态编码数字，输出MC_status，触摸屏调用数字对应文字状态显示

◆ ⑦    程序段7-8（自动模式 定位模式选择逻辑）

比较指令==等于判断：外部参数Motion_mode == 1的时候，导通内部ABS_move点位

Motion_mode == 2，导通REL_move点位，切换到相对移动模式生效

◆ ⑧    程序段9（轴当前位置和速度读取）

第一条读取实际位置：Parameter固定参数Axis_ActPosition代表轴实际坐标，读取数值存入临时变量ActPosition_transfer

第二条读取实时速度：Parameter参数Axis_ActSpeed抓取实时转速/移动速度，缓存到ActSpeed_transfer

读取到的临时数据，通过MOVE指令搬运输出到FB外部引脚ActPosition、ActSpeed

V90伺服调用FB块

其他自动手动及报警等程序

HMI 画面制作

好文分享：以下是所有文章合集，大家需要学习哪方面的内容可以参照学习，后续一直都为大家持续更新

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