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之前的课程给大家介绍了ZMC432CL-V2硬件接口（详情点击→步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（一）：硬件接口介绍）。本节主要讲解如何通过LabVIEW编写程序调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能。
ZMC432CL-V2高性能多轴运动控制器是一款兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。 1.ZMC432CL-V2硬件功能 （1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。（2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。（3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。（4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。（5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。（6）通过纯国产IDE开发环境RTSys进行项目开发，可实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，简便易用，支持多种高级上位机语言联合编程进行二次开发。
更多关于ZMC432CL-V2详情介绍点击→步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2。
二、LabVIEW如何调用ZMotion的动态库进行项目开发 1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。 1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。3）选择“Windows平台”文件夹。 4）选择“Labview文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。 2.将厂商提供的LabVIEW的VI库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。1）找到解压的VI库文件夹（zauxdll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64）。2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置（这里以LabVIEW2013-32位为演示）。 3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。
2.控制器接口之链接控制器，获取链接句柄。 指令3 | ZAux_OpenEth | 指令原型 | int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle) | 指令说明 | 以太网连接控制器。 | 输入参数 | | 输出参数 | | 返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | 指令示例 | 网口连接控制器 | 详细说明 | 1.网口采用RJ45标准网线接口，通讯速率为100Mbit/s。 2.控制器出厂的IP地址为192.168.0.11，端口号为502。对端通讯设备需与控制器处于同一网段,才可进行连接。 3.最常用的控制器连接方式。 4.ZMC_HANDLE类型：Zmotion库中，专门用于控制卡连接数据定义类型； |
指令1 | ZAux_OpenCom | 指令原型 | int32 __stdcall ZAux_OpenCom(uint32 comid,ZMC_HANDLE *phandle ) | 指令说明 | 串口方式连接控制器。 | 输入参数 | | 输出参数 | | 返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | 指令示例 | 串口连接控制器 | 详细说明 | 1.控制器提供多种方式连接，该指令为串口连接方式，较于网口连接，串口 连接，通讯速率不高。 2.ZMC_HANDLE 类型：Zmotion 库中，专门用于控制卡连接数据定义类 型； 3.控制器串口默认的参数 |
有一些使用频率较低的Basic指令我们没有封装到上位机的辅助库中，如果用户上位机需要调用对应的Basic指令的话，可以通过在线命令自行进行相关指令封装。指令265 | ZAux_DirectCommand | 指令原型 | int32 __stdcall ZAux_DirectCommand(ZMC_HANDLE handle, const char *pszCommand,char *psResponse, uint32 uiResponseLength) | 指令说明 | 发送字符串命令到控制器，直接方式（不进缓冲区,有少数命令，暂时不支持）。 | 输入参数 | 参数名 | 描述 | handle | 连接句柄。 | pszCommand | 发送的命令字符串。 | uiResponseLength | 返回的字符长度。 |
| 输出参数 | 参数名 | 描述 | uiResponseLength | 返回的字符串。 |
| 返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | 指令示例 | 在线命令函数的使用 | 详细说明 | 上位机调用上位机未封装的Basic指令功能 |
指令264 | ZAux_Execute | 指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Execute(ZMC_HANDLE handle, const char *pszCommand, char *psResponse, uint32 uiResponseLength) | 指令说明 | 发送字符串命令到控制器，缓存方式(当控制器没有缓冲时自动阻塞)。 | 输入参数 | 参数名 | 描述 | handle | 连接句柄。 | pszCommand | 发送的命令字符串。 | uiResponseLength | 返回的字符长度。 |
| 输出参数 | | 返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | 指令示例 | 在线命令函数的使用 | 详细说明 | 上位机调用上位机未封装的Basic指令功能 |
四、LabVIEW编写例程调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能 1.脉冲闭环测试例程界面的设计。 2.IP连接按钮和串口连接按钮如何连接控制器。 （1）网口连接 3.闭环按钮如何打开和关闭脉冲闭环功能，更新PID参数按钮如何更新PID参数。 （2）另外一个循环超时事件判断轴参数是否使能
五、通过RTSys的示波器对比开环控制和全闭环控制的情况 1.开环控制情况分析 测试发现：步进驱动器的开环控制，运动过程中随动误差（规划位置和光栅尺反馈位置的差值）一直维持在0.02个用户单位左右(这里一个用户单位即一个UNITS设置的是1mm），当运动结束时光栅尺的反馈位置和指令规划位置也不相等，大概差了0.0015个用户单位，折算为脉冲数是0.0015*用户单位=3个脉冲。2.闭环控制情况分析 测试发现：步进驱动器的闭环控制，运动过程中随动误差（规划位置和光栅尺反馈位置的差值）除了启动和停止以外大部分保持在0个脉冲当量左右，相比较开环控制有较大的提升，当运动结束时光栅尺的反馈位置和指令规划位置也是相等的。1.启用控制器闭环的时候注意要在打开encoder_servo后，打开servo之前要完成一次ATYPE从0到4的切换，这样才可以正常打开控制器闭环的功能。 2.启用控制器闭环同时还需要打开单轴使能axis_enable，这样才能保证控制器闭环的正常启用。 3.为保证控制器闭环功能的完全关闭，在关闭ENCODER_SERVO后需要完成一次 ATYPE从0到4的切换，这样才能保证控制器闭环功能完全关闭。 完整代码获取地址 本次，正运动技术步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW编程调试，就分享到这里。
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