西门子PLC 运动控制相关的指令

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通过工艺指令，我们可以获得一系列如图1-1所示的运动控制指令，具体包括：

• MC_Power：用来启用或禁用某个轴。
  
• MC_Reset：用于确认并处理错误。
  
• MC_Home：使轴回到原点，并设置参考点。
  
• MC_Halt：停止某个轴的运动。
  
• MC_MoveAbsolute：将轴移动到指定的绝对位置。
  
• MC_MoveRelative：将轴相对于当前位置移动一段距离。
  
• MC_MoveVelocity：以预设的速度移动轴。
  
• MC_MoveJog：在点动模式下移动轴，便于微调。
  
• MC_CommandTable：按照设定的运动顺序执行轴的运动指令。
  
• MC_ChangeDynamic：更改轴的动态设置，如加速度、速度等。
  
• MC_WriteParam：向工艺对象写入参数。
  
• MC_ReadParam：从工艺对象读取参数。
  

这些指令共同构成了控制机械运动的核心命令集。

1.MC_Power指令
轴在运动之前必须先被使能，使用运动控制指令“MC_Power”可集中启用或禁用轴。如果启用了轴，则分配给该轴的所有运动控制指令都将被启用。如果禁用了轴，则用于该轴的所有运动控制指令都将无效，并将中断当前的所有作业。
图1-2为MC_Power指令。

MC_Power指令的具体输入端说明如下。
①EN：MC_Power 指令的使能端，不是轴的使能端。MC_Power指令在程序里必须一直被调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面被调用。
②Axis：轴名称，可以有几种方式输入轴名称：a.用鼠标直接从Portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象；b.用键盘输入字符，则Portal软件会自动显示出可以添加的轴对象；c.用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上；d.用鼠标双击“Aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标单击“选择按钮”即可。
③Enable：轴使能端。当Enable端变为高电平后，CPU就按照工艺对象中组态好的方式使能外部驱动器；当Enable端变为低电平后，CPU就按照StopMode中定义的模式进行停车。
2.MC_Reset指令
如图1-3所示的MC_Reset指令为错误确认，即如果存在一个需要确认的错误，则可通过上升沿激活Execute端进行复位。
输入端：
①EN：MC_Reset指令的使能端。
②Axis：轴名称。
③Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。
④Restart：Restart=0，用来确认错误；Restart=1，将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。
输出端Done：表示轴的错误已被确认。

3.MC_Home指令
轴回原点由运动控制语句“MC_Home”启动，如图5-40所示。在回原点期间，参考点坐标设置在定义的轴机械位置处。
图5-40　MC_Home指令
回原点模式共有4种：
①Mode=3，主动回原点。在主动回原点模式下，运动控制语句“MC_Home”执行所需要的参考点逼近，将取消其他所有激活的运动。
②Mode=2，被动回原点。在被动回原点模式下，运动控制语句“MC_Home”不执行参考点逼近，不取消其他激活的运动。逼近参考点开关必须由用户通过运动控制语句或由机械运动执行。
③Mode=0，绝对式直接回原点。无论参考凸轮位置为何都设置轴位置，不取消其他激活的运动。立即激活“MC_Home”语句中“Position”参数的值可作为轴的参考点和位置值。轴必须处于停止状态时才能将参考点准确分配到机械位置。
④Mode=1，相对式直接回原点。无论参考凸轮位置为何，都设置轴位置，不取消其他激活的运动。适用参考点和轴位置的规则：新的轴位置=当前轴位置+“Position”参数的值。


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