ABB工业机器人通过总线实时输出机器人速度给PLC

通过总线实时输出机器人速度给PLC




光滑曲线为robotstudio采集的机器人速度，阶梯线为对应总线输出信号速度，完全匹配。阶梯采样周期为0.02s1. ABB机器人系统输出提供TCP输出，单位m/s


2. 该输出必须配置模拟量。ABB对模拟量的配置，本质也是通过比例计算转化为组输出（如果选择编码形式为无符号）3. 创建一个模拟量输出，距离占用profinet总线上0-15地址，编码形式为为unsigned，max logical value表示实际值最大范围，假设速度最大为6米/秒max bit value设置为60000,也就是机器人速度为6m/s的时候，0-15地址输出的组信号为60000（考虑到m/s-àmm/s，以及放大10倍），也就是plc收到速度为mm/s，且放大10倍，相当于可以收到机器人速度小数点后一位


4. 重启即可。5. 注意，若配合西门子PLC，注意字节高低字节问题，西门子处地址若0-15，机器人侧位8-15,0-7配置