[AB] ABB机器人丨选项997-3 CIP Safety Adapter与 Allen-Bradly PLC通讯配置

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查看75549 | 回复0 | 2024-10-7 06:11:27 | 显示全部楼层 |阅读模式


ABB CIP Safety适配器与Allen-Bradley Control Logix PLC v28/v29或更高版本固件以及Compact Logix 5343S v20.04的配置示例。

一、限制条件:

在 PLC 上配置请求数据包间隔 (RPI) 时,值必须大于或等于 20 毫秒。

安全数据组件的大小固定为 8 个字节。因此,配置安全 ENIP 内部设备的连接大小不起作用。

注意:目前(2017/02/28)使用 Logix Designer v28/v29 时,无法使用 EDS 硬件安装工具添加第三方 CIP Safety 设备。因此,用户无法导入 ABB CIP Safety 适配器的 EDS 文件并将其用于 CIP Safety 应用。与 ABB 适配器建立 CIP Safety 通信的唯一方法是使用 Logix Designer 中存在的通用配置文件。

二、机器人控制器配置

1,Robotware 系统选项



确认包含如下选项:997-3, 996-1, 841-1 and 1125-2

2,连接网线,设置IP地址,Robot Configuration\Communication\ IP Settings



A,添加网络用于从站配置。(PLC 将与此地址通信)

B,创建一个唯一标签,例如 eIP_PLC_LAN3



C,选用端口X5(LAN3)或 X6(WAN)。

3,配置总线网络



A,编辑工业网络连接。选择新创建的 IP 设置。

B,当配置了以太网/IP 工业网络和内部安全适配器设备时,必须在RobotStudio中的Visual SafeMove用户界面中配置安全场总线。

4,Visual SafeMove配置



A,在 RobotStudio 中,从功能区选择 Visual SafeMove。

B,作为安全用户登录。

C,向机器人发送写请求。



D,选择 IO 配置器,输入节点 ID(例如:192.168.10.100)和 SNN(由 PLC 生成),不要使用下划线。



E,下载修改后的配置需要安全用户。

三、PLC配置–ESS Module–firmware v28/29

1,输入模块的名称(例如“ABB safety adapter”)。

2,输入模块所在的 IP 地址(例如192.168.0.111)。

3,输入安全网络编号(SNN)(例如1234_5678_9ABC)。注意下划线符号。此编号必须与ABB机器人的SNN匹配(无下划线符号)。

4,单击右下角的“更改”按钮进入模块定义对话框。

5,在模块定义对话框中,使用“常规”选项卡配置供应商、产品类型、产品代码以及次要/主要修订版本号。

6,选择“电子钥匙”以进行精确匹配。

7,在模块定义对话框中,使用“连接”选项卡配置由ABB模块使用的大小和组件实例。

四、PLC配置:配置用于Allen-Bradley PLC的组件实例ID





五、PLC配置–ESS Module

启动Studio 5000 Logix Designer。在进行配置之前,请确保PLC控制器处于离线模式。使用以下步骤将新的通用模块添加到PLC控制器的扫描列表中。

1,添加通用ESS模块



A,在控制器组织器窗口中,在I/O配置文件夹中右键单击以太网项目。选择新建模块。

B,在搜索窗口中键入“通用”以筛选所需的模块。

C,选择可用的通用模块配置文件之一,用于仅CIP安全(ES)通信的ETHERNET-SAFETYMODULE,或用于CIP安全和非安全通信功能的ETHERNET-SAFETY-STANDARD-MODULE(ESS)。

D,单击“创建”按钮。将出现一个新的模块属性窗口,允许配置新的以太网/IP 模块。

2,转到“常规”选项卡,然后相应地进行配置。



• 点击“更改”(以修改以下内容)

• 输入组件 121 - 8 字节

• 输出组件 120 - 8 字节

• 199 空路径

3,模块定义 \ 常规



输入以下供应商具体信息:75、100、1、2、50

4,模块定义 \ 定义连接



• 安全输入组件 121 - 8 字节

• 安全输出组件 120 - 8 字节

• 非安全(标准)输入组件 100

• 非安全(标准)输出组件 112

• 非安全字节大小必须与机器人匹配

• 199 空路径

5,Connection: 通过检查模块来查看其状态和故障消息



将请求数据包间隔(RPI)设置为≥20毫秒。

6,安全:打开模块属性窗口的安全选项卡。选中“配置签名”复选框,以进行配置检查的精确匹配(这可能会或可能不会使用)。



六、PLC配置 – ES Module

如果您使用的是较旧版本的 AB PLC(版本号低于 v20.13),它只提供 ES 模块。因此,您将需要添加另一张 ENBT 卡。配置将如下所示的示例。





免责申明:来源ABB机器人技术社区,所有内容仅用于大家学习与交流,如自行测试应用有可能导致不可预测的问题出现,请自行承担测试而导致的风险和后果。



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