[汇川] Ethercat通信下一体化伺服电机在汇川H5U PLC上的应用(上)

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查看71575 | 回复0 | 2024-9-5 08:31:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
本文为介绍立迈胜Ethercat通信一体化低压伺服电机在汇川H5U PLC上的使用,本篇主要讲解环境的搭建以及使用AutoShop软件的在线调试功能,以简单运行电机的位置、速度模式示例。

一、系统构成



本系统主要构成是电脑、汇川PLC(H5U-1614MTD-A8)、PMM系列一体化伺服电机(PMM6020B EtherCAT通信)。

二、环境准备

1、接线示意图



2、AutoShop软件安装

按照提示步骤安装AutoShop软件



三、新建工程

1、双击打开AutoShop



2、按以下步骤新建工程





3、新工程界面如下



四、安装描述文件

1、导入描述文件



2、AutoShop软件重启、查看已安装描述文件



五、工程组态

1、PLC通信状态测试

(这里以USB为例介绍,自行安装USB驱动。)

点击TEST,选择USB,再点击测试,如下界面表示PLC与电脑通信连接成功,再点击确定即可



2、添加EtherCAT设备

在配置栏中点击“EtherCAT“,右击选择自动扫描



3、更新组态

选中电机,点击更新组态,如下图所示





六、编码器脉冲数设置

1、设置过程如下图所示



七、登录下载

1、如下图,编译-下载-运行-监控



2、正常通信、监控的状态如下



八、在线调试

1、点击“进入伺服调试"





2、使能电机并查看状态

点击使能之后,状态为StandStill状态



3、位置控制

选择相对定位,目标位置给10,目标速度、加/减速度给5,点击开始,电机正向转动10圈。目标位置给-10,电机反向转动10圈。



4、速度控制

选择连续运动,给定目标速度、加速度、减速度,点击开始,点击即可运行。






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