爆!!ABB机器人支持OPC UA了

[复制链接]
查看75989 | 回复0 | 2024-8-18 11:00:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧 关注

也可点击公众号下方 往期经典 浏览更多内容

转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展

本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供技术支持,详细后台留言

本公众号诚挚希望与各机器人培训机构,机器人使用单元合作,提供技术支持,详细后台留言

OPC实时数据访问规范(OPC DA)定义了包括数据值,更新时间与数据品质信息的相关标准。

OPC历史数据访问规范(OPC HDA)定义了查询、分析历史数据和含有时标的数据的方法。

OPC报警事件访问规范(OPC AE)定义了报警与时间类型的消息类信息,以及状态变化管理等相关标准。

【为什么要开发 OPC UA】

基于COM/DCOM的技术有着不可根除的缺点,因此随着技术的进步,以及数据交换各方面需求的提高,OPC基金会在2008年发布了新的规范:OPC UA。

【OPC UA 的技术特性】

OPC UA规范不再是基于COM/DCOM技术,因此OPC UA不仅能在Windows平台上实现,更可以在Linux,以及其他的嵌入式平台中实现。与传统OPC规范相同,OPC UA 同样有着相同的设计目标:1. 功能等价:所有的基于COM的OPC规范中的功能,都映射到了OPC UA中。2. 多平台支持:支持从嵌入式的微控制器到基于云的分散式控制架构。3. 安全:信息加密,互访认证以及安全监听功能。4. 扩展性:不影响现有应用程序的情况下,就可以添加新的功能。5. 丰富的信息建模:可定义复杂的信息,而不再是单一的数据。

ABB机器人很早以前就支持OPC DA。使用OPC DA时,需要机器人有PC-INTERFACE选项。关于ABB机器人OPC DA的具体使用方法,参见ABB机器人OPC server

随着OPC UA使用的普及,越来越多设备开始支持。关于KUKA机器人如何使用OPC UA,参见  库卡机器人之OPC UA与倍福PLC通讯

喜大普奔,ABB机器人也终于在2020年6月4日开始支持OPC UA了!!!历史性时刻。



而且:对于robotware6.10及之前版本,只需要机器人有PC INTERFACE选项即可,对于robotware6.11开始的版本,机器人需要有616- pc interface选项和"1582-1 OPC UA Server”选项。

1. 进入以下链接下载OPC UA Server:https://developercenter.robotstudio.com/

[img=415.3pt,93.6pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA50EZp8b894V3kA83MbichNDKqwJAI21pj6rSDF2UPxP2b0jWBpicWr3Ig/640?wx_fmt=png[/img]

2. 下载后并安装。

3. 电脑连接真实机器人或者打开robotstudio启动虚拟机器人系统

4. 打开OPC UA 配置软件IRC5 OPC UA Server Config Tool(在电脑开始菜单的ABB菜单下)

[img=240.03346pt,113.26582pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5P0mibnOQNd3muicD0mZpgs5rUHSLibQ8CFDTqqPPdIK1hTAVHoTUzxksA/640?wx_fmt=png[/img]

5. 点击下图,添加机器人化名,稍后点击“Scan”扫描网络上的机器人,并双击创建

[img=415.3pt,266.2pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5MGJKGfaI6a0ia4akhNBPxE0xK5zlklaAxXmSsgaYficiav0BxkIG0Nw4g/640?wx_fmt=png[/img]

[img=415.3pt,177.9pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5TFF129awZe99JVAW0wc9mRNjX5ytE97Gz9CzCLxsbE675x1R3LcXkg/640?wx_fmt=png[/img]

[img=415.3pt,289.2pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5FqjVAkqtJkhpVc1N2OqZKibxhdbPv7hq2V8ppz2Neh2TMicmqmicgejjg/640?wx_fmt=png[/img]

6. 点击Save,并出现提示自动重启opc ua server,点击Yes

[img=415.3pt,258.95pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5BCwjt92C3SQdoOUl2BXNS6taZYfibwJC3mPx6o7heNPrO8jfvDwTO4w/640?wx_fmt=png[/img]

[img=360.05023pt,187.52614pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5DYpjKiazFRibiaReW8yw0mfBiaPAwtTic80c0qLEOVF373YKCx2SgUQHWgA/640?wx_fmt=png[/img]

7. 进入log界面,可以看到opc ua server启动,并记录对应的ip地址和端口,如下图

[img=415.3pt,257.7pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5BicSNE9t0Vn1GcNlLSYGhsGiaCic0Z8SkpiaJOD8Uk9wzvociccpJsE1ic6w/640?wx_fmt=png[/img]

8. 打开opc ua client测试软件(本文以UAExpert举例)

9. 点击UAExpert软件的下图“+”号

[img=336.797pt,236.28299pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5ICmynTUMZWEiaUXHkvqj18ly8TvPx4IUE3JZu725hAibro3fXLicORS5g/640?wx_fmt=png[/img]

10. 点击添加,如下图

[img=415.3pt,395.25pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5H0n5a9b8O8see6xqicUt8WyEUExXoG3BNtW0zhdG2icfZpd6pdWMOFKQ/640?wx_fmt=png[/img]

11. 输入从log中获得的server ip地址,如下图

[img=382.5534pt,95.263306pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5ictxTmibXBLVqGMXQQrBWksPYxKQRjRUeMbpfePUbCGIaPian2hozsHOA/640?wx_fmt=png[/img]

12. 选择连接方式,例如下图

[img=415.3pt,393.9pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA51SIhQWgSaERYKk7ywN8S4KzXB9Ngw1WJCnKNq2ic8dF3PV7eDh80Edg/640?wx_fmt=png[/img]

若使用Anonymous登录,则不能写入数据。

默认Username:Default User

    Password:robotics

13. 点击状态栏的连接,然后就可以看到神奇的事情—— 连接成功!!!

[img=362.25pt,49.5pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA51szIxLNj9XfftQ2x7ZT2sgPcNY4LsiauMHefW96iclHeOcJRcatXibmbA/640?wx_fmt=png[/img]

[img=300.792pt,438.06113pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA52vqQjqFBiatqbhJuyLcLomD9ibl2ErSlbQBjznAD4ibjPThToD6wYckag/640?wx_fmt=png[/img]

14. 可以从opc ua获取的数据

~All of the RAPID and IOSYSTEM tags

~OperatingMode

~ControllerState

~ControllerExecutionState

~SpeedRatio

~MasterRAPID

~MasterCFG

[img=251.41685pt,200.83678pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA53e173cQnibUxYpeQXMibDlSn8QiaGAWO9kELg6uIHau3fcVwA2LMJZfmQ/640?wx_fmt=png[/img]

15. 举例获取操作模式(手自动),可以将下图的Operating Mode拖到右侧Data Access View,此时切换机器人状态,Ua客户端数据同步显示

[img=287.25pt,405.0pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5xicXNVlbWPmpsZaSOic39txEzL3y9UjoTFP08qW52sCxu4fzhGQ2xB1g/640?wx_fmt=png[/img]



16. 获取模块Module1下的dis数据,则可以将下图的dis拖到右边,下图显示UA client数据与机器人示教器相同。

[img=415.3pt,185.85pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5abevrZoybfbD0exCGp717pEBAemrIbGHLXt37R9HoZutsBVEdTVRGg/640?wx_fmt=png[/img]

17. 若要写入数据,直接在UA client写入数据,此时可以看到示教器数据已经被改写

[img=415.3pt,235.8pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5icpxxqqoV4kFccysJ62u1pW0uT2rrKVMVxSSFX2MK3DqFveMW4vpjSw/640?wx_fmt=png[/img]

18. 同理可以查看IO以及其他状态。

web网页实时获取ABB机器人位置

ABB机器人炸裂黑科技

如何离线配置EtherNet I/O模块(混搭模块配置)

ABB机器人新示教器创建工具工件坐标系

自定义外部轴教程—变位机

福尼斯焊机Ethernet/IP通讯配置

ABB机器人之有意思的编程合集

强迫症患者的福音--程序格式化

Python控制ABB机器人运动

ABB机器人与Python通讯

ABB机器人与Halcon通讯

ABB机器人Modbus/TCP 通讯

ABB机器人EGM外部引导选项介绍

ABB机器人总线配置合集

ABB机器人通过总线发送浮点数

上位机获取机器人运行总时间

ABB机器人速度设置

获取机器人单轴位置速度扭矩

如何使用WorldZone功能创建HOME位信号输出

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有账号?注册哦

x
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册哦

本版积分规则