ABB机器人新示教器创建工具工件坐标系

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查看54517 | 回复0 | 2024-8-18 10:39:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
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Omni Core 控制器是ABB机器人最新推出的控制系统,控制柜如下。

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该系统目前支持YUMI单臂和SCARA910 INV机器人。

搭配该系统,需要使用Robotware7。系统使用下图的新型示教器。

[img=344.6774pt,265.88174pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4WFaGHZLOGVtZBLE4S4vxEKWuUGxoq7zKoqc4JW3uy1ibGNicFk4UiaVWuiaaWuzdVvfS6ISgBRs0neA/640?wx_fmt=png[/img]

工具TCP和工件坐标系是ABB机器人两个非常重要的数据,在新示教器系统如何创建?

[img=415.3pt,248.65pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4WFaGHZLOGVtZBLE4S4vxEuxfz4vMiaofnlbudysHyUshWZGBUZmAkticbnA9KQy1eJvv4GUpNpaicA/640?wx_fmt=png[/img]

进入主菜单,选择“校准“

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点击左侧“校准”,选择“工具”

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点击右上角”…”可以新建工具,点击tool1后的省略号可以定义工具

[img=415.3pt,290.35pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4WFaGHZLOGVtZBLE4S4vxEgvopMIXaoroznU0B8FbPEBKDNvbDSn5ubujibiag9HZx35kOYrKbND6g/640?wx_fmt=png[/img]

进入定义工具界面,如下,选择几点法,右侧图片实际示教器为动态图,会提示如何示教该点位置(即机器人以多个不同姿态接近固定点并记录)。完成后点击“下一步”,根据需要定义方向或者完成设置。

[img=415.3pt,308.8pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4WFaGHZLOGVtZBLE4S4vxETHxV1LfDPceVLClnZ7hT8ty0LV2VotiaVY92WBKMggeJ2xaGiblOOTrg/640?wx_fmt=png[/img]

关于工件坐标系的设置,进入主菜单,旋转“校准”,选择左侧的“工件坐标”,新建后点击省略号进行定义,如下图。

[img=415.3pt,305.0pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4WFaGHZLOGVtZBLE4S4vxEKbUXL4aYa3v54sqD1s30Tibor0XSqObmNFA1DkzzfvAM7TL1RG7q0IA/640?wx_fmt=png[/img]

[img=415.3pt,315.1pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4WFaGHZLOGVtZBLE4S4vxECboYPIp0icCcoAd26L30T5icMbib2qUb5NMqRoFibfWqKT1iaTiaGX8CYPmg/640?wx_fmt=png[/img]

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