[西门子] ABB工业机器人技术-关于worldzone程序的一些问题讲解

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查看24230 | 回复0 | 2024-7-14 22:29:36 | 显示全部楼层 |阅读模式


1.ABB本身没有自己的作业空间和作业原点(类似于fanuc等诸多日系机器人的一些方便功能)需要机器人拥有608-1 WORLDZONE选项才行(图中勾选的为608-1worldzone选项)

2.其他的小编想写写多任务,机器人中断读取写入速度百分比等,EIP配置PN配置所以一起勾选,没有拉踩其他大佬成分(但是这部分东西确实做的不完善没有叙述清楚很多人,导致很多人踩了坑不知道什么原因)



3.众所周知欧系机器人十分的自由,编程只要在语法允许范围内基本上你想怎么来就怎么来,这个吧就导致很多人就喜欢起名字真的是随心所欲(什么XYZ,aaa,bbb,ccc)这件事情我是深恶痛绝的真的,因为换一个人接手根本接手不了你的程序,所以小编认为,所有的程序能做注释尽量做注释

能用English写注释尽量写写清楚这不是为了装逼,这是为了让别人梳理你的程序没那么费劲,谢谢

4.好了吐槽结束,接下来开始正题,608-1worldzone有很多中监控选项



5.如图所示,有BOXDEF,CYLDEF,SHDEF等等区域其实定区域这个很多博主都讲过,无非是inside(内部)/outside(外部)两种。一种在范围内触发,一种在范围内关闭,也可以使用



Wzdoset 的信号来判断机器人是不是可以进入信号区

其实这些不是最重要的(大部分公众号都说了)

最重要的就是worldzone的关键变量stat/temp

Stat是静态的区域,temp是临时的区域为什么说这个很重呢

因为你如果采用event routine事件来调用就应该使用静态区域,如果使用main然后初始化调用就应该使用临时区域,这个东西看上去很小确实很重要,因为这个如果搞错了你的空间是不能够触发的,还有针对这个ABB不能示教空间区域问题,我取了一个巧代码如下:



这样应该就可以完成点位的示教了

如上为调式遇到的BUG

整理模块的建议:

建议数据部分申明为系统模块,功能程序为功能模块,主模块保留主程序,回原点,初始化即可,工件程序放在产品模块,点位数据申明为本地,这样换型只需要替换部分名称即可

—THE END—

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