[西门子] ABB工业机器人socket发送400组num型数据

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查看82350 | 回复0 | 2024-7-14 21:59:28 | 显示全部楼层 |阅读模式

1. 机器人侧有400个num型数据希望一次性通过Socket发送,如何处理?

2. 可以利用PackRawbyte\ float4指令将对应的数据进行打包,并存入rawbyte数据(单个rawbyte最大为1024个字节)

VAR socketdev temp_socket;

VAR socketdev client_socket;

VAR rawbytes rawbyte1{10};

VAR num senddata{400};

PROC main()

   

FOR i FROM 1 TO 10 DO

ClearRawBytes rawbyte1{i};

ENDFOR

FOR i FROM 1 TO 400 DO

senddata{i}:=i+0.2;

!对数据赋值

ENDFOR

!由于rawbyte最大为1024字节,4个字节组成一个float,所以循环256

FOR i FROM 1 TO 256 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{1},(4*i-3)\Float4;

ENDFOR

FOR i FROM 257 TO 400 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{2},(4*(i-256)-3)\Float4;

ENDFOR

!以上代码将400组num型数据连续存放入rawbyte1{1}中的1-1024字节和rawbyte1{2}中的1- 576字节

      

将400组num型数据打包好以后,可以通过以下指令来发送

SocketSend \RawData:=rawbyte1{1};

3. 完整通过socket发送400组num型数据代码如下

VAR socketdev temp_socket;

VAR socketdev client_socket;

VAR rawbytes rawbyte1{10};

VAR num senddata{400};

PROC main()

SocketClose client_socket;

SocketClose temp_socket;

SocketCreate temp_socket;

SocketBind temp_socket,"127.0.0.1",8001;

SocketListen temp_socket;

SocketAccept temp_socket,client_socket;

     

FOR i FROM 1 TO 10 DO

ClearRawBytes rawbyte1{i};

ENDFOR

FOR i FROM 1 TO 400 DO

senddata{i}:=i+0.2;

ENDFOR

FOR i FROM 1 TO 256 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{1},(4*i-3)\Float4;

ENDFOR

FOR i FROM 257 TO 400 DO

PackRawBytes senddata{i},rawbyte1{2},(4*(i-256)-3)\Float4;

ENDFOR

SocketReceive client_socket\Str:=received_string;

SocketSend client_socket\RawData:=rawbyte1{1};

SocketSend client_socket\RawData:=rawbyte1{2};

ABB工业机器人socket发送400组num型数据就说到这里了,以上方法仅供大家参考,希望对你们有所帮助,如有不足之处,欢迎大家留言探讨,如果有需要软件安装包的朋友,可以加小编微信备注我要软件即可获取!小编在看到信息后第一时间给大家奉上!想看更多精彩的文章请持续关注哦。

—THE END—

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