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怎么让两台伺服电机比例同步运行?伺服驱动器要做哪些.. ...
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[欧姆龙]
怎么让两台伺服电机比例同步运行?伺服驱动器要做哪些...
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2024-6-6 15:16:19
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伺服驱动器位置(定位)控制方式(四)
有时为了使设备的二(多)条输送线,保持运行同步或比例同步,需要将二(多)台伺服驱动器之间进行电气连接和进行一些参数设置,要如何设计?请看下文:
1、接线图
这里用到了主伺服驱动器的分频脉冲输出功能,主伺服驱动器用差分电路输出A/B相脉冲信号,给到副伺服驱动器,副伺服驱动器脉冲信号采用集电极开路方式输入。副伺服驱动器还可以采用高速脉冲输入(差分信号输入)的方式。
2、参数设置
主伺服驱动器参数设置如下:
参数名
设置值
说明
pr0.00
1
电机旋转方向
pr0.01
0
位置控制方式
pr0.05
0
光电耦合输入
pr0.06
0
脉冲极性设置
pr0.07
3
脉冲+方向方式
pr0.08
0
电子齿轮比有效
pr0.09
1048576
电子齿轮比分子
pr0.10
10000
电子齿轮比分母
pr4.00
8553090=828282H
NOT(si1)设置
pr4.01
8487297=818181H
POT(si2)设置
pr5.04
0
限位开关输入有效
pr0.11
10000
电机每转输出脉冲数
pr5.03
0
脉冲输出分频分母
pr0.12
0
输出正逻辑A先B后
pr5.03=0时,主伺服驱动器输出脉冲=编码器反馈脉冲×pr0.11设定值×4/编码器分辨率=主伺服电机转速×pr0.11设定值×4;
pr5.03≠0时,主伺服驱动器输出脉冲=编码器反馈脉冲×pr0.11/pr5.03。
副伺服驱动器的参数设置如下:
参数名
设置值
说明
pr0.00
1
电机旋转方向
pr0.01
0
位置控制方式
pr0.05
0
光电耦合输入
1
差分信号输入
pr0.06
0
脉冲极性设置
pr0.07
0
A/B相脉冲输入
pr0.08
10000
电机每转需要脉冲数
这里pr0.08设置为10000,主副伺服电机同步运行。改变pr0.08的值就可以改变副伺服电机的转速,如把10000变为20000,转速降为原来的1/2,即比例同步。
在差分信号输入方式的参数设置中,副伺服电机pr0.08的参数值应为主伺服电机pr0.11的参数值的4倍,这样主副伺服电机才同步转速运行。
3、程序设计
用三菱FX3U PLC 设计程序如下:
▲ 以60转/分速度正反转行走40mm
M8343\M8344分别是Y0轴对应的正向极限和反向极限。
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