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[西门子] 西门子S7-1200/1500PLC经典气动机械手程序

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发表于 2024-5-24 19:40:53 | 显示全部楼层 |阅读模式

气动机械手程序是一个比较复杂的入门基本程序,各种培训教材时有讲解。

对这个程序透彻理解,能帮助初学者对程序的架构更深刻地掌握。



西门子1200/1500PLC的气动机械手搬运硬件组成包括:工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸、气缸磁性开关等。



自动动作过程:工件到位光电开关亮→升降气缸降→夹抓抓取工件→升降气缸升→平移气缸到下料位→升降气缸降下→夹抓松开→升降气缸升→平移气缸到取料位等待下个工件。


开头的硬件组态都是差不多一样,重复一遍,加深映像。


一、组态一个PLC设备
1、新建一个项目,在项目中添加一个PLC设备。
2、配置PLC CPU模块的属性参数。
  • PROFINET接口的子网。
  • PROFINET接口的IP地址。
  • 系统和时钟存储器开启。

3、按需要添加其他模块,分配好地址。
二、组态一个HMI设备
1、在项目树中,找到
,添加新设备,选择HMI型号,确定。


2、在“设备和网络”项目的“网络视图”中,用鼠标连接PLC与HMI的网口。如在启动向导时选择了PLC,则可省去这一步。


3、配置HMI的PROFINET以太网地址,与PLC为同一网段,不同网址。


以上2、3可以在添加HMI启动向导时自动完成。





三、编写PLC程序


1、新建一个PLC变量表,如系统比较复杂,可以把M区变量、I区变量、Q区变量分别建立变量表。


如为复杂控制系统,变量表最好与系统默认变量表分开。






为了演示方便,这里把I区变量改为M区变量。


2、新建一个FB程序块,命名为“气缸动作”。





这个FB块为三个气缸的通用块,后面都要调用,取消块的优化访问,设置“气缸动作”FB块接口参数如下图:





“气缸动作”块的程序如下:





3、建立一个全局DB——“报警数据块”,取消块的优化访问。





4、建立一个总的气缸动作FB——“全部气缸动作”,调用“气缸动作”FB,建立三个多重实例,取消块的优化访问。





以上块需要用变量或常量补充完整块的输入输出接口。


5、在OB组织块“Main”中调用FB“全部气缸动作”,生成背景数据块,气缸动作的程序就做好了。





6、建立一个FB,命名为“回原点”,取消块的优化访问,设置块接口参数如下:





原点延时几秒是为了防止人不小心误触掽到原点开关而产生事故。夹抓有料的原点与夹抓无料的原点过程分开编写。以下为回原点程序:









“回原点”FB程序编写完成,在OB组织块中调用,生成背景数据块。





7、建立一个FB,命名为“自动运行”,取消块的优化访问,设置块接口参数如下:





这里也有两个定时器,一个自动启动延时,也是为了防止误操作;另一个工件到位延时,是为了保证抓料的准确性。程序如下:









“自动运行”FB程序编写好后,插入组织OB块中,进行调用。

到此,PLC中的程序已编写完成。



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