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EtherCAT通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作 ...
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[CodeSys]
EtherCAT通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作步骤
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2024-4-27 13:44:41
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前文我们讲了【CODESYS软件使用教程】CANopen通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作步骤,今天来说下EtherCAT通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作步骤。
本教程仅适用于立迈胜NIMC2000系列控制器、PMM系列一体化伺服电机EtherCAT通信下CODESYS软件操作使用。
一、系统构成
二、电路配线
三、安装设备描述文件
1.首先安装控制器描述文件,打开CODESYS软件,点击
工具。
2.点击
设备存储库。
3.在弹出的界面中,点击
安装。
4.选择控制器描述文件,点击
打开
。则设备描述文件安装完成。
5.继续安装伺服电机描述文件,点击
安装。
6.选择电机描述文件,点击
打开
。则电机描述文件安装完成。
四、新建工程
1.点击
文件。
2.点击
新建工程。
3.选择
标准工程
,给工程命名并设置工程存储路径。
4.点击
确定。
5.设备选择
NIMC2000。
6.然后选择使用的PLC语言,点击
确定
。
五、工程组态
1.右键点击
Device。
2.点击
添加设备。
3.选择
EtherCAT Master。
4.点击
添加设备
5.点击
EtherCAT_Master。
6.点击
NiMotion。
7.点击
添加设备
。
8.右键点击
NiMotion。
9.点击
添加SoftMotion CiA402轴
。
10.双击打开
EtherCAT_Master
设置界面。
11.选择
按名称选择网络。
12.在
网络名称
中输入
eth0.
13.双击打开
NiMotion
设置界面。
14.选择
启用专家设置。
15.在选择DC框里,选择
DC-Synchron.
六、初始化参数设置
1.打开
专家过程数据
界面。
2.点击选择
Max torque
。
3.点击
删除
4.选择
Max motor speed
5.点击
删除
6.点击打开
启动参数
界面
。
7.点击
添加
。
8.点击选择
Max torque。
9.点击
确定。
10.按照步骤7-9的方法,添加
Max motor speed。
11.填入初始值,如图所示。
12.打开
SM_Drive_GenericDSP402
设置页。
13.打开
SoftMotion驱动:缩放/映射。
14.把电机旋转一圈,编码器增量设置为1000。
七、程序编写
1.打开
PLC_PRG
。
2.鼠标点击变量声明区空白处,按
F2
键调出输入助手。
3.点击
文本搜索。
4.输入使能功能块关键字:power。
5.选择功能块
SMC_Basic.MC_Power。
6.点击
确定
。
7.实例化MC_Power功能块。
8.按照步骤1-7所示的方法,实例化MC_Jog功能块,如下图所示。
9.点击程序编辑区,按
F2
键,调出输入助手。
10.点击
实例调用
11.选择实例
fbMC_Power。
12.点击
确定
。
13.在调用的功能块中,填入相关变量,如下图所示。
14.按照步骤9-13的方法,调用JOG功能块,并填入相关变量。程序如图所示。
15.将PLC_PRG从MainTask任务中,拖放到EtherCAT_Task任务中,如图所示。
八、程序下载和设备登录
1.打开
Device
界面。
2.打开
通讯设置。
3.点击
扫描网络。
4.选择
NIMC2000。
5.点击
确定。
6.点击如图所示图标,登录到设备,同时程序会自动下载至控制器。
7.登录完成后,点击如图所示图标,启动控制器。
8.启动完成后,如图所示。
九、程序调试
1.打开
PLC_PRG
窗口。
2.更改JOG设定速度,双击lVel变量。
3.在弹出的窗口中,输入JOG速度的准备值。
4.点击
确定。
5.按
Ctrl+F7
组合键,将准备值写入lVel变量。
6.双击
bPower
状态,使准备值变为TRUE
7.按
Ctrl+F7
组合键,把准备值TRUE写入bPower,则电机使能。
8.按照步骤6-7所示的方法,操作bForward或bBack变量,则可实现伺服电机的正反转运动。
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