EtherCAT协议连接调试:一体化伺服电机与欧姆龙PLC (NJ501)

使用环境：

欧姆龙 NJ501-1300工程环境 + NiMotion PMM4010 一体化伺服电机


PMMP40系列一体化低压伺服电机

欧姆龙 NJ501-1300
PLC：欧姆龙 NJ501-1300,工程版本v1.07 版




连接图
1.安装设备描述符文件 ESI: NiMotion_PMM_V1.11.xml



将伺服电机 xml 描述文件拷贝到以下目录，如上图所示，然后再开启软件。
2.在欧姆龙软件中，连接电机，建立 EtherCAT 从站



①双击“配置和设置”

②选择供应商

③找到对应的使用设备，双击或拖动至④

④设定站地址
3.配置相关PDO



①双击从站E001，弹出右侧图

②编辑PDO
4.编辑及配置PDO 详情



①点击，出现左图

②选择需要可编辑的PDO

③通过添加/删除配置参数

⑤应用并确定
5.建轴及关联相关 PDO



①添加轴

②设置轴类型

③选择新建的轴

④点击详情设置
6.在程序中需要使用到的必要 PDO 参数需要配置



①详情设置

②设置如下：根据需要选择必要的参数配置好
7.设置轴常规使用参数



①点击

②点击旋转常规必要参数
8.建立编辑运动控制程序及关联一些 IO 关联变量



9.下载及程序设备调试测试



附电器接线图如下：


电器接线图