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要打开声音听哦！！！！

抓取和放置的位置都是实时接受语音控制哒哒~~~~

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[img=370.703pt,215.65pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4FJV4Ssj6jFcfpYibWHZ8T8WziaQEAQKXeplo9gS8pCV2gictic8urrAB6u3CUriadPsu4gWT95XKVqtQ/640?wx_fmt=png[/img]

1. 实现以上内容，可以在C#端借助PCSDK。

2. 通过pcsdk，连接机器人，并对相应变量赋值

private void listView1_DoubleClick(object sender, EventArgs e)       {           //双击机器人信息，用DefaultUser登录           ListViewItem item = this.listView1.SelectedItems[0];           if (item.Tag!= null)           {               ControllerInfo controllerInfo = (ControllerInfo)item.Tag; if               (controllerInfo.Availability == Availability.Available)               {                   if (this.controller != null)                   {                       this.controller.Logoff(); this.controller.Dispose();                       this.controller = null;                   }                   this.controller = ControllerFactory.CreateFrom(controllerInfo);                   this.controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);                   MessageBox.Show(controller.Name.ToString()+"系统 登录成功");               }               else               {                   MessageBox.Show("Selected controller not available.");               }           }       }

  //以下为对pick_no和place_no变量赋值 case "Number one":        using (Mastership m = Mastership.Request(controller.Rapid))                   {                       if (flag1 == true)                       {                           //如果选择pick（flag1为true），则对Module1模块下的pick_no变量赋值                           RapidData rd1 = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "pick_no");                           //获取变量pick_no                           ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Num rdreg7 = (ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Num)rd1.Value;                           //把变量rd1的value转化为num型（abb机器人变量类型）                           rdreg7.FillFromString2("1");//对变量赋值                          rd1.Value = rdreg7;                       }                       else                       {                           //如果选择place（flag1为false），则对Module1模块下的place_no变量赋值                           RapidData rd1 = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "place_no");                           ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Num rdreg7 = (ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Num)rd1.Value;                           rdreg7.FillFromString2("1");                           rd1.Value = rdreg7;                       }                   }

3. 为实现语音识别功能，可以借助c#的System.Speech库（右击添加引用，搜索speech）

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[img=231.0pt,245.25pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4FJV4Ssj6jFcfpYibWHZ8T8bne51icexqMCPrHOJSuPjarj9Z5MtEgXYTVzhW2GpsYqE384hKJbVQA/640?wx_fmt=png[/img]

4. 添加相关语音训练语句

SRE.SetInputToDefaultAudioDevice(); GrammarBuilder GB = new GrammarBuilder();GB.Append("Number"); GB.Append(new Choices(newstring[] { "one", "two", "three", "four", "five", "six", "seven", "eight", "nine", "stop" }));//设置语音训练模型，识别Numer+数字，比如得到结果 Number one  Grammar G = new Grammar(GB); G.SpeechRecognized += new EventHandler<SpeechRecognizedEventArgs>(G_SpeechRecognized);SRE.LoadGrammar(G);SRE.RecognizeAsync(RecognizeMode.Multiple); //<=======异步调用识别引擎，允许多次识别（否则程序只响应你的一句话）
5. RAPID添加如下流程语句
WHILE reg2<7 DO            WaitUntil pick_no<>0 and place_no<>0;            !pick_no and place_no will getfrom PC, before cycle run and after cycle run, both data will set0            rPick pick_no;            ! call rPick routine, use pick_no to set parameter            rPlace2 place_no;            reg2:=reg2+1;            !pick_no:=pick_no+1;            pick_no:=0;            place_no:=0;        ENDWHILE

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