西门子PLC与ABB机器人是如何通讯的？

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【ABB机器人有那些通讯方式？ 】针对工业机器人，我们一般会关注两个方面：运动性能，直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺,比如精度和速度；通信方式，直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂度。通常，ABB机器人支持的通信方式有：

　　（1）普通IO：

　　a)Signal

　　b)Group signal

　　（2）总线：

　　a)Profinet

　　b)Profibus

　　c)DeviceNet

　　d)EthernetIP等

　　（3）网络：

　　a)Socket

　　b)PC SDK

　　c)RWS（robot web service）

　　d)OPC

　　e)RMQ（robot message queue）

　　（4）其他：confidential

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接下来，我就重点介绍一下西门子博途中S7-300的PLC是如果通过DP与ABB机器人进行通讯的。

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1    博途TIA的配置
在博途软件中新建项目，本案例选取西门子S7-300PLC，其型号为CPU 313C-2DP，该PLC 为集成式的PLC，自带PROFIBUS-DP口，可以作为主站也可以作为从站，在本案例中，PLC作为主站。

第一步：添加GSD文件。

在博途软件里，依次点击“选项”、“管理通用站描述文件”如下图：



选中GSD文件，并点击安装，安装因电脑而已，可能需要一点时间。

第二步：双击“设备组态”，并将视图切换成网络视图，如下图：



第三步：在右侧“硬件目录”功能栏里的搜索栏里输入anybus，出现如下搜索结果：



第四步：展开Anybus-CC PROFIBUS DP-V1,并按住鼠标左键，将其拖拽到网络视图中，如下图：



第五步：按住鼠标左键选中PLC_1的DP口，并与slave_1的DP口相连，如下图所示：



做到这里，PLC与机器人的硬件组态就已经结束，为了保证正确率，我们需要检查主站与从站的地址，默认的情况下，PLC作为主站，其地址为2，Slave_1也就是机器人端默认的地址是3，如下所示：



2    机器人端设置
第一步：在示教器的“配置”菜单里，确保系统里支持Industrial Network，展开Industrial Network，并确保系统里存在PROFIBUS_Anybus，如下图所示：



第二步：在“配置”菜单下，展开PROFIBUS Internal Anybus Device,如下图所示：



第三步：如果第二步里面出现了PB_Internal_Anybus,则无需添加，如果没有出现，则添加，如下图所示：



其中，Name位置填入名称，Input Size（bytes）和Output Size（bytes）填入相应的通讯容量，其中最多支持512位，也就是64的字节。其余内容无需更改，添加完毕后，点击确定。



3    PLC侧通讯程序的编写  
PLC侧的通讯程序较为简单，只需要将对应的位值移动到相应的地址即可，在本案例中，PLC与机器人没从通讯输入输出一个字节。

第一步：展开左侧项目树下的分布式I/O，依次展开，找到设备组态，并双击。如下图：



第二步：在右侧的硬件目录菜单栏，找到“Input 1 byte”和“Output 1 byte”，并分别双击，使之出现在左侧的Slave_1下面，这一步的内容就是告诉PLC每次和机器人发送和接受是以一个字节为单位。如下图所示：



第三步：确定PLC的通讯地址，这一步至关重要，关系到程序里面的地址如何确定，分别选中“Input 1 byte”和“Output 1 byte”并右击，选中“属性”，这里采用各自的默认地址即可，如下所示：

做到这里，所有的配置已经设置完毕。

最后一步：在Main程序块中添加如下的程序：



改程序代表将PLC将1通道的1.0-1.7一个字节的状态值发送到256.0-256.7，其中256.0-256.7对应的就是机器人的接收端的第一个字节，我们可以在机器人示教器的IO监控界面里进行监控如下所示：



【延伸阅读1】什么是机器人系统集成？                 

机器人是集合机电一体的高科技产品，能够模仿人类的动作，是当今社会中工业生产的主要力量。工业机器人由多个部件组成，可以说机器人的生产带动了多个行业的发展，但是随着技术的发展，工业机器人市场发生了不少的变化，一起来了解机器人系统集成的未来趋势。


　　工业机器人的业务主要有两块，一块是机器人本身的研发，包括关键零部件、控制系统等，这一部分保证了工业机器人的可靠运动;另一块是机器人在实际应用中针对现场的集成开发，包括工装夹具、现场使用的焊枪、喷枪等，完整的一个系统的调试开发，就是机器人系统集成。机器人集成未来趋势：非标标准化行业细分化。

　　非标标准化是指，机器人集成是一项客户定制化要求较高的工作。而设备一旦非标准，则很难大规模量产。难以量产会导致一方面成本难以降低，另一方面难以迅速上量。

　　但标准化难度较大，什么样的企业有机会实现标准化呢?这又回到了我们在智能制造系列一中反复强调的工艺是门槛。对某一行业的工艺有深入理解的标的，有机会将机器人集成模块化、功能化、进而作为标准设备来提供。

　　目前我国的机器人系统集成已经有了新的突破，当下的机器人种类非常多，如喷涂机器人，码垛机器人，装配机器人等等，分别适用于不同的领域，这样未来人们的主要工作都倾向于知识，技术类，远离繁重的体力劳动，希望以上的知识能够为大家带来帮助。

【延伸阅读2】工业机器人项目集成方案如何设计？——ABB机器人集成     

非标设计，简单的说，非标设计是为了满足企业某种特殊的生产需求，将脑中解决需求的想法实物化而制定数据、资料的工作。那么我们可以明白定义中两点性质：

（一）非标设计的定义
（1）满足生产需求
（2）制造出生产设备（即想法实物化）。

（二）非标设计的内容

为了制造生产设备，必须明确以下内容：考虑什么，如何考虑，想制造出什么设备。
（1）如果想制造出设备，其功能又如何？
（2）实现该功能的机构、材质、尺寸、加工方法如何？
（3）是否能真正组装起来？怎么搬运，是否拆卸？追加加工，维修保养是否方便？
（4）制造设备的成本如何？
这些都是非标设计需要考虑的内容。关于如何考虑，在以后的文章中会详细讲解。想说下非标设计考虑的对象：大体上可分为机械、电气以及控制，机械是整个设备的躯体，电气是整个设备的心脏，控制是整个设备的大脑。细致的可分为以下几个部分：

（1）支承整体结构的结构体

（2）产生力的动力源

（3）接收信息数据的检测

（4）处理信息的中心

（5）传递力的传动机构

（6）产生操作动作的末端

（三）非标设计的流程

       对于非标设计来说，想把企业需求实物化，并不是一项简单的工作。在此之前，我们先要整体规划，制作设计本身怎样进行下去的设计计划，满足那些需求，头脑中的想法表示在图面上的草案图阶段，进行各种研讨以及确定设备信息数据的计划图阶段，设计出满足制造需求的零件图、装配图，最后才是进行实物的生产。

（四）非标设计的态度

       制造产品的全部信息数据都是由设计者决定的，因此对设计者要求有重大的责任，即设计者对自己做出关于产品的信息数据负有责任，那么这就要求设计者必须要求有相应做事的态度。