【干货 】PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运

机器人及PLC

很多人希望多分享一些PLC具体应用和维护的案例，满足大家的要求。今天咱们来谈一谈如何利用PLC来实现简单的搬运动作，让机械为人服务！这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！
简易机械手结构图如图所示

M1为控制机械手左右移动的电动机M2为控制机械手上下升降的电动机YV线圈用来控制机械手夹紧防松SQ1为左到位检测开关SQ2为右到位检测开关SQ3为上到位检测开关SQ4为下到位检测开关 SQ5为工件检测开关

简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；
机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；
若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。



动作图编程前理顺动作如何转移：



定义符号表：


硬件的接线图：



满足所有动作的程序如下：



这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！