ABB安装调试小技巧---设置悬挂或倾斜机器人的系统参数

机器人在交付时被配置为平行于地面的安装，没有倾斜。如果机器人以0° 以外的任何其他角度安装，那么描述安装角度（机器人相对于重力的方向）的系统参数必须被重新定义。

相关的系统参数：

Gravity Beta

若机器人装设在倒置位置或墙壁上（绕Y轴旋转），就必须重新定义此机器人的基准坐标系和系统参数Gravity Beta。之后Gravity Beta宜为π（+3.141593）（若将机器人装设在倒置／悬空位置上）或±π/2（±1.570796）（若装设在墙壁上）。 Gravity Beta 是基坐标系中围绕 y 轴的正旋转方向。值以弧度设置。

Gravity Alpha

若机器人装设在墙壁上（绕X轴旋转），就必须重新定义此机器人的基准坐标系和系统参数GravityAlpha。之后GravityAlpha的数值宜为±π/2（±1.570796）。 Gravity Alpha 是基坐标系中围绕x 轴的正旋转方向。值以弧度设置。

安装角度和值计算方式：

参数GravityBeta（或Gravity Alpha）指定机器人的安装角度，以弧度表示。按照以下方式进行计算。

Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians，

其中A是以度为单位的安装角度，B是以弧度为单位的安装角度。

围绕Y轴倾斜的安装角度示例（Gravity Beta）





围绕X轴倾斜的安装角度示例（Gravity Alpha）





通过Robotstudio软件修改Gravity Beta和Gravity Alpha：

Robotstudio一键连接上机器人，获得写权限；配置—motion—Robot



点击Robot进入，修改下面红框圈出来的参数，确认后，热启动就会生效。



通过示教器修改GravityBeta和GravityAlpha：

控制面板—配置—主题—motion—Robot,进入Robot，修改下面红框中的参数，确认后，热启动就会生效。