ABB机器人IRC5系统备份与还原

    ABB机器人IRC5系统的备份与还原是确保机器人正常运行和故障恢复的重要操作。通过定期进行系统备份，可以保存所有关键的系统参数、程序模块和系统模块，从而在发生故障或意外情况时能够迅速恢复到之前的工作状态。在需要恢复系统时，可以通过选择相应的备份文件来执行系统还原操作。还原过程中，所有系统参数将被替换，同时还会加载备份目录中的所有模块，确保机器人能够恢复到备份时的完整状态。1.系统备份1.1 备份系统时机    (1) 在安装新的RobotWare之前。    (2) 在对指令和/或参数进行任何重大更改以恢复为先前设置之前。    (3) 在对指令和/或参数进行任何重大更改并成功测试新设置之后，以便保留这些成功的设置。1.2 备份内容
备份功能可保存上下文中的所有系统参数、系统模块和程序模块，不包含全部数据，数据保存在用户指定的目录中。该目录分为以下五个子目录：


(1)BACKINFO    BACKINFO 由文件 backinfo.txt、program.id、system.guid、template.guid 和 version.xml 组成，以下为具体文件作用。

文件名	含义
Backinfo.txt	在还原系统时使用。备份绝不能由用户来编辑！
Controller.rsf	包含了有关已安装的软件以及在已备份系统中所选择的可选功能 的信息。
fpsystem.xml	包含有关FlexPendant设置的信息。
key.id和program.id	可用于使用RobotStudio重新创建系统，其选项与备份系统相同。
rw6system.xml	包含controller.rsf、system.guid和key.id的路径信息
system.guid	用于识别提取备份的独一无二的系统。
system.guid 和/或 template.guid	用于在恢复过程中检查备份是否加载到正确的系统。如果 system.guid 和/或 template.guid 不匹配，会将此情况告知用户。
version.xml	包含有关RobotWare版本的详细信息。

(2)CSCS文件夹包含如下信息：日期时间设置，WLAN设置，控制器名称和ID，UAS设置，用户名设置。(3)HOMEHOME 是“HOME”目录中文件的副本。(4)RAPIDRAPID由各个配置任务的子目录组成，每个任务都包含一个程序模块目录和一个系统模块目录，用于存储所有已安装的模块。如需了解加载模块和程序的详细信息，请参阅技术参考手册中的“系统参数”部分。(5)SYSPARSYSPAR 包含了配置文件（即系统参数）。 1.3 备份系统步骤(1) 在“启动”界面上，选择ABB目录，然后点击“Backup（备份） & Recovery（恢复）”。(2)在 Backup（备份） & Recovery（恢复）菜单上，点击 Backup（备份）。

(3)备份”对话框随即显示。输入 Backup Name（备份名称）和 Location（位置）。

    (4)点击 Backup（备份）以在所选位置创建模块和系统参数的备份。1.4 执行备份时的重要事项(1)BACKUP目录    本地默认的BACKUP目录由系统自动创建，建议使用此目录来保存备份。请不要更改BACKUP目录的名称，也不要将实际的备份名称更改为BACKUP，因为这可能会导致目录干扰。(2)运行时备份在程序执行期间可以进行系统备份，但存在一些限制：

在执行状态下进行备份时，无法执行启动程序、加载程序、加载模块、关闭程序和擦除模块。但是，可以使用RAPID指令来加载和启动加载。在执行关键的过程步骤或敏感的机器人移动时，请勿创建备份。这可能会影响运动的准确性和性能。若要确保不请求备份，请使用操作值为Disable Backup（类型System Input）的系统输入。完成关键步骤后，应重置输入以再次允许备份。如果需要，可以在操作值QueueBackup设定为TRUE的情况下，在Disable Backup已设定时，利用系统参数General RAPID排队等待备份。然后将在信号重置之前排队等待备份。

(3)备份故障    在备份过程中，如果遇到故障，如磁盘空间不足或电源中断等情况，整个备份过程将会被终止，并且已进行的备份数据将被删除。这样做是为了确保磁盘上只保留完整且有效的备份文件，避免因部分备份导致的数据不一致或损坏问题。2.恢复系统2.1 恢复系统时机    在以下时间执行还原：    (1)怀疑程序文件已损坏。    (2)如果对指令和/或参数设置所作的任何更改并不理想，且打算恢复为先前的设置。    注意：在恢复过程中，所有系统参数将被替换，同时还会加载备份目录中的所有模块。Home目录将在重启过程中复制到新系统的HOME目录。2.2 恢复系统步骤(1)在“启动”屏幕上，点击 ABB目录，然后点击 Backup（备份） &Restore（恢复）。

   (2)在 Backup（备份） & Restore（恢复）菜单上，点击Restore（恢复）。“

   (3)恢复系统界面随之显示。

(4)浏览备份所在的位置，然后选择备份文档。并点击OK按钮

(5)如果要将当前控制器和安全设置替换为选定的备份控制器和安全设定点，请单击“高级…”，选中“控制器设置”和“安全设置”复选框，然后单击“确定”。

(6)点击 恢复。会有确认界面弹出。

(7)点击YES，将开始还原，成功后系统将重启。如果还原过程中，存在错误。会有弹窗提示。