ABB工程师必备技能: ABB机器人的路径恢复

机器人及PLC

ABB机器人的路径恢复应用是一个重要的功能，尤其在机器人遭遇程序丢失、受损或报错后，能够确保机器人按照原路返回，安全退出工作空间。ABB提供了一系列工具和方法来实现路径恢复。

    首先，当机器人程序丢失或受损时，可以通过ABB的软件工具RobotStudio进行备份和恢复。RobotStudio不仅可以帮助用户备份机器人程序，还能在需要时帮助恢复程序。通过备份文件，用户可以在不丢失任何重要数据的情况下，快速将程序恢复到机器人中。此外，RobotStudio还提供了仿真功能，使用户能够在不实际操作机器人的情况下测试程序，进一步提高了路径恢复的准确性和可靠性。

    其次，在ABB机器人中，路径记忆功能也是实现路径恢复的关键。这一功能使得机器人在报错后能够按照原路返回，确保工作空间的安全退出。为了实现这一功能，机器人需要配置特定的选项，如611-1 Path Recovery和612-1 Path Offset。这些选项的启用使得机器人在遇到错误时能够自动规划返回路径，从而避免可能的碰撞和损坏。

    此外，对于机器人硬件层面的恢复，如Flash存储单元损坏，可以通过更换部件或将Flash拿到其它机箱上恢复使用。在某些情况下，如果系统模块被误删，还可以通过P-START步骤进行恢复。这些硬件层面的恢复措施也为路径恢复提供了重要的支持。

    总的来说，ABB机器人的路径恢复应用是一个综合性的解决方案，涵盖了软件工具、路径记忆功能和硬件恢复措施等多个方面。这些工具和功能的结合使得机器人在面对各种问题时都能够实现安全、可靠的路径恢复，从而确保生产过程的连续性和稳定性。









保存当前路径的一般方式:

在启动一个错误处理器或中断例程时:

停止相关运动

保存相关移动路径

保存相应的停止位置

完成需要处理的要求

移到巳保存的停止位置处

恢复相关移动路径

• 
  开始相关移动
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
      ABB机器人点焊修磨案例程序涉及多个关键步骤和参数设置。以下是一个简化的案例程序，用于指导ABB机器人进行点焊修磨操作：
  
  一、程序初始化
  
  启动ABB机器人控制系统，并确保机器人处于安全状态。
  
  加载预定义的点焊修磨程序。
  
  二、工具与工件设定
  
  设定焊接工具：在机器人控制系统中配置焊接枪，包括焊接电流、电压、焊丝类型等参数。
  
  设定工件：定义工件的位置、尺寸和形状，以便机器人能够准确找到焊接点。
  
  三、路径规划与编程
  
  根据工件的焊接需求，规划焊接路径。这可以通过示教器手动进行，也可以使用离线编程软件自动生成。
  
  编程时，需考虑焊接速度、焊接深度、焊接顺序等因素，以确保焊接质量。
  
  四、速度与Zone值设置
  
  根据焊接需求选择合适的速度。一般来说，开阔且无高精度要求的情况下，速度值可设为V3000（定义为Vmax）。在焊接过程中，速度通常为V1000至V1500（有时V1500被定义为Vmid）。
  
  根据速度和空间条件设置相应的Zone值。Zone值决定了机器人在执行焊接操作时的接近和离开焊接点的距离。通常，Zone值在z5至z150之间，具体取决于空间条件和焊接需求。在空间受限的情况下，应减小Zone值；对于焊点，Zone值可设置为fine。
  
  五、执行焊接修磨操作
  
  启动机器人，使其按照编程的路径和参数进行焊接修磨操作。
  
  在操作过程中，监控焊接质量，并根据需要调整焊接参数或路径。
  
  六、程序结束与清理
  
  当焊接修磨任务完成后，机器人将自动返回初始位置或预设的停机位置。
  
  关闭机器人控制系统，并清理工作区域，准备下一次操作。
  
        以下是一个简化的ABB机器人点焊修磨的程序范例。请注意，这只是一个示例，实际的程序会根据具体的机器人型号、硬件配置、焊接工艺和工件需求有所不同。同时，实际的程序编写应当在机器人教学器（Teach Pendant）或离线编程软件中完成，并应严格遵守ABB的安全和操作指南。
  
  ! 程序名称: PointWeldingAndGrinding  ! 程序版本: 1.0  ! 创建日期: 2023-05-10  ! 创建者: YourName    PROC main()  VAR robtarget pWeldPos1, pWeldPos2, pWeldPos3  ! 定义焊接位置  VAR speeddata vWeldSpeed, vApproachSpeed, vRetractSpeed  ! 定义焊接速度  VAR zonedata zWeldZone  ! 定义焊接Zone值    ! 初始化焊接枪参数  PROC WeldGun_Init()      ! 设置焊接枪电流、电压等参数      ! ...  ENDPROC    ! 移动到焊接起始位置  PROC MoveToStart()      MoveJ pHome, v1000, z50, tool1  ! 以较快速度移动到起始点  ENDPROC    ! 执行焊接操作  PROC PerformWelding(robtarget pos, speeddata speed, zonedata zone)      MoveL pos, speed, zone, tool1  ! 以指定速度和Zone值线性移动到焊接位置      ! 执行焊接命令      ! ...      MoveL pos, vRetractSpeed, zone, tool1  ! 以收回速度离开焊接位置  ENDPROC    ! 执行修磨操作  PROC PerformGrinding(robtarget pos, speeddata speed, zonedata zone)      MoveL pos, speed, zone, tool2  ! 假设tool2是修磨工具      ! 执行修磨命令      ! ...      MoveL pos, vRetractSpeed, zone, tool2  ! 以收回速度离开修磨位置  ENDPROC    ! 主程序逻辑  MoveToStart()  ! 移动到起始位置  WeldGun_Init()  ! 初始化焊接枪参数    ! 执行焊接操作  pWeldPos1 := ...  ! 设置第一个焊接位置  vWeldSpeed := ...  ! 设置焊接速度  zWeldZone := ...  ! 设置焊接Zone值  PerformWelding(pWeldPos1, vWeldSpeed, zWeldZone)    ! 执行修磨操作  ! 假设修磨位置与焊接位置相同  PerformGrinding(pWeldPos1, vWeldSpeed, zWeldZone)    ! 更多的焊接和修磨位置可以依次添加  ! ...    ! 程序结束，机器人返回起始位置或待机位置  MoveJ pHome, v1000, z50, tool0  ENDPROC