FANUC&KUKA&ABB程序对比

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说说三款机器人的差异

总是忘，写一个文章记录下，文章内容仅为个人理解，若有错误请指出但别骂，谢谢，内容纯手码，记录不易，转载请告知，若您也是公众号作者，可联系我开通白名单！

以下内容纯个人记录，若过程中存在错误请查阅对应机器人手册，记录过程中并未翻阅手册，所以避免不了错误，自行甄别，欢迎大佬补充！
文中机器人排名不分先后顺序，按个人习惯排序。

变量类型

Tips：ABB的byte不直接对指库卡INT，只对指为十进制整形，而不是数据长度

常量

变量

可变量

位置变量赋值格式

运动指令

变量声明位置

• ABB

MODULE Module2
 VAR num reg7:=0;
 PROC Routine2()
  reg7 := 1;
 ENDPROC
ENDMODULE

• kuka

在SRC文件的INI前声明：
  SRC运行至END结束变量内存释放
  
在DAT文件中定义1：
  普通DAT文件仅对指SRC文件可以访问
  
在DAT文件中定义2：
  但是加上PUBLIC和GLOBAL标签
  defdat name PUBLIC
    DECL GLOBAL INT INT1=100
  enddat
  全局可读写
  
在config.dat文件中定义
  全局可读可写

• fanuc

系统默认自带
200R[]
100PR[]
25SR[]
可以根据内存容量在控制启动扩充
均为全局可访问且保持数据

程序指令

内容纯个人记忆，若报错请查阅对应手册

变量赋值

• ABB

  NUM1 := 1;

• KUKA

  NUM1 = 1

• Fanuc

  R[1] = 1

程序注释

- ABB

  ! This is a comment

• KUKA

  ; This is a comment

- Fanuc

  ! This is a comment
  -- This is a comment

输出信号

• ABB

  SET IO_NAME
  RESET IO_NAME

• KUKA

  $OUT=FALSE
  $OUT=TRUE

• Fanuc

  DO=ON
  DO=OFF

等待

• ABB

WaitTime 1
WaitDI Di5,1

• KUKA

Wait sec 5
WAIT FOR $IN[5]

• Fanuc

WAIT 5.00(sec)
WAIT DI[5]=ON

逻辑判断/条件选择

• ABB

IF NUM1 = 1 THEN

ELSE

ENDIF

Test num1
CASE1:
...
CASE2:
...
DEFAULT:
...
END

• KUKA

IF NUM1 == 1 THEN

ELSE

ENDIF

SWITCH num1
CASE 1
...
CASE 2
...
DEFAULT
...
ENDSWITCH

• Fanuc

IF (DI[5]=ON) THEN

ELSE

ENDIF

IF R[1]=1,CALL PROG
IF R[1]=1,R[1]=(5)

SELECT R[1]=1, JMP LBL[1]
         =2, JMP LBL[2]
         ELSE,JMP LBL[3]

循环结构

• ABB
• FOR循环

  FOR i FROM 1 TO 10 DO
    ...
  ENDFOR

• while循环

WHILE I>3 DO
 ...
ENDWHILE

• 死循环

WHILE TRUE DO
  ...
ENDWHILE

• KUKA
• FOR

  FOR i=1 to 10 STEP 1
   ...
  ENDFOR

• WHILE

  WHILE i>3
   ...
  ENDWHILE
  
  
  REPEAT
   ...
  UNTIL I > 3

• 死循环

LOOP  ;使用EXIT退出循环
ENDLOOP

• Fanuc
• FOR

  FOR R[1]=1 TO 10
   ...
  ENDFOR

• 死循环

LBL[1]
  ...
JMPLBL[1]

程序控制/打断运行

- ABB

  STOP

• KUKA

  HALT

• Fanuc

  PAUSE

调用程序

• ABB

Prog_name();

• KUKA

Prog_name()

• Fanuc

CALL Prog_name(可选传参)

函数定义方式

• ABB

FUNC NUM FUNC_1(NUM NUM_1, NUM NUM_2)
  RETURN NUM_1+NUM_2;
ENDFUN

PROC MAIN()
  VAR NUM NUM_TEMP := 0;
  
  NUM_TEMP := FUNC_1(1，3)
ENDPROC

MODULE Module2
 VAR num reg7:=0;
    VAR BOOL BOOL2;
 VAR num reg8{3}:=[0,0,0];
 PROC Routine2()
  reg7 := Routine3(1,3,BOOL2);
 ENDPROC
 FUNC num Routine3(num param0,num param1,INOUT BOOL BOOL1)
  IF param0 >= param1 THEN
            BOOL1 := TRUE;
            RETURN 1;
        ELSE
            BOOL1 := FALSE;
            RETURN 0;
        ENDIF
 ENDFUNC

ENDMODULE

• KUKA

&ACCESS RV1

DEF MIAN()
  GET_DIV_AND_MOD2(8, 5, NUM1, NUM2)
  ; NUM1=1
  ; NUM2=3
ENDDEF

DEF GET_DIV_AND_MOD2 ( BCS:IN, CS:IN, SHANG:OUT, YU:OUT )
   DECL INT BCS, CS, SHANG, YU
   
   BCS = BCS - 1
   
   IF CS == 0 THEN
      ; ERROR
      ERROR_LABEL:
      HALT
      GOTO ERROR_LABEL
   ENDIF
   
   SHANG = BCS / CS
   IF (SHANG * CS) > BCS THEN
      SHANG = SHANG - 1
   ENDIF
   
   YU = BCS - (SHANG * CS)
   
   shang = shang + 1
   yu = yu + 1
   
END

DEF TEST()
  FUNC_1 = Function(1, 1)
ENDDEF

DEFFCT INT Function ( NUM1:IN, NUM2:IN )
   DECL INT NUM1, NUM2
   RETURN NUM1 + NUM2
ENDFCT

• Fanuc

MIAN:
FUNC(1, 1)

FUNC:
R[1] = AR[1] + AR[2]

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