ABB机器人与Python通讯

机器人及PLC

使用Python的场合越来越多，用Python做开发测试的童鞋们也越来越多。Python和ABB机器人最简单的通讯方式就是socket啦。

今天来介绍下ABB机器人与Python的socket通讯。

首先机器人要有616-1 PC Interface 选项。

此处以机器人作为client为例，代码如下：

PROCmain()         SocketClose socket1;       SocketCreate socket1;       SocketConnect socket1,"127.0.0.1",1234;       !连接Server的IP和端口             WHILETRUEDO               SocketSend socket1Str:="Hello From RAPID" +" "+CTime();           !举例发送字符串和当前时间          SocketReceive socket1Str:=received_string;          TPWrite received_string;           !接受字符串并打印         waittime 2;       ENDWHILE
Python端，可以创建实例代码如下：

import socketimport time# 建立一个服务端server = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)server.bind(('localhost',1234)) #绑定要监听的端口server.listen(5) #开始监听 表示可以使用五个链接排队while True:# conn就是客户端链接过来而在服务端为期生成的一个链接实例   conn,addr = server.accept() #等待链接,多个链接的时候就会出现问题,其实返回了两个值print(conn,addr)while True:       data = conn.recv(1024)  #接收数据print('recive:',data.decode()) #打印接收到的数据       d='Hello from Python '+time.strftime("%H:%M:%S", time.localtime())       conn.send(d.encode(('utf-8'))) #然后再发送数据   conn.close()
先运行作为server的Python代码再运行机器人代码，两者即可通讯，测试结果如下：



Python接受并输出



机器人接受并输出