ABB机器人ModbusTCP主站功能实现

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1.ABB机器人未直接提供ModbusTCP主站功能。需要用户根据定义自行编写。

2.modbusTCP主站一般包括对从站的线圈读写和寄存器读写，以下代码实现了功能码：

0x01 读多线圈,

0x03 读保持寄存器,

0x05 写单个线圈,

0x06 写单个寄存器

0x0F 写多个线圈

0x10 写多个寄存器

MODULEmodbusTCP_Master！author: Liao Chen, mousechen17@163.com    !!!!!!! support holding register    !!!!!!! support holding coil    !!!!!!! support 0x03 0x06 0x10 0x01 0x05 0x0F function
VARsocketdev sock_mod;VARrawbytes recv_raw;VARrawbytes send_raw;    !!!!!! data need to be modifiedPERSbool bBigEndian:=TRUE;PERSstring slave_ip:="127.0.0.1";PERSnum slave_ID:=1;PERSnum write_data{2}:=[10,20];varnum read_data{2}:=[0,0];PERSnum write_coils{20}:=[1,1,1,1,0,1,1,1,1,0,1,1,1,1,0,1,1,1,1,0];varnum read_coils{20};PERSnum regAdd:=1;VARnum outValue{50};
PROCmain()writeMultiRegregAdd,2,write_data;          ! 向地址1开始的2个寄存器写入数据，数据为write_data中的前2个数据readMultiReg1,2,read_data;           ! 从地址1开始的2个寄存读取数据，存入read_data中的前2个数据stop;
writeSingRegregAdd,99;          ! 向地址regAdd的寄存器写入数据99readMultiReg1,1,read_data;          ! 从地址1开始的1个寄存器，读取数据并存储到readdata中第一个元素stop;writeMultiCoilregAdd,10,write_coils;          ! 向地址regAdd开始的连续10个线圈写入值readMultiCoilregAdd,10,read_coils;          ! 从regAdd开始的10个线圈读取值并存储到read_coils数组中stop;writeSingCoilregAdd,0;          ! 向地址regAdd线圈写入值0readMultiCoilregAdd,1,read_coils;          ! 从regAdd开始的1个线圈读取值并存储到read_coils数组中的第一个元素stop;ENDPROC
PROCcheckSocket()ifSocketGetStatus(sock_mod)<>SOCKET_CONNECTED THENSocketClosesock_mod;SocketCreatesock_mod;SocketConnectsock_mod,slave_ip,502\Time:=10;endifENDPROC
PROCwriteMultiCoil(num regAdd,num coilCount,num coils{*})        ! funNo: 0x0F: write multi Coil        !        device send:    00 01 00 00 00 09         01         0F      0005   000A        02        CD   01        !                                   ttl data len   slaveID    funNo    add   coil_count    byte_len byte1 byte2        !        robot feedback: 0000 0000 0006            01         0F      0005   000A        !                                  ttl data len   slaveID     funNo    add    coil_num        !VAR num outValue{50};VARnum byteCount:=1;VARnum b{100};checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;        !        b{5}:=0x00;        !        b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x0F;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;PackRawBytescoilCount,send_raw\Network,11\IntX:=2;
FORi FROM 1 TO coilCount DOoutValue{byteCount}:=outValue{byteCount}+coils{i}*pow(2,(i-1) mod 8);IF(i mod 8)=0 THENbyteCount:=byteCount+1;ENDIFENDFOR
FORi FROM 1 TO byteCount DOPackRawBytesoutValue{i},send_raw\Network,13+i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesbyteCount,send_raw\Network,13\IntX:=1;PackRawBytes7+byteCount,send_raw\Network,5\IntX:=2;sendAndReceive;ENDPROC
PROCsendAndReceive()SocketSendsock_mod\RawData:=send_raw;SocketReceivesock_mod\RawData:=recv_raw;ENDPROC
PROCwriteSingCoil(num regAdd,num data\switch bSiemens)        ! funNo: 0x05: write single coil        !        device send:    0000 0000 0006           01         05       0002     FF00          !                                  ttl data len   slaveID    funNo    add      data(FF00:ON, 0000:OFF)        !        robot feedback: 0000 0000 0006           01         05       0002     FF00          !                                  ttl data len   slaveID    funNo    add      data
VARnum b{100};checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;b{5}:=0x00;b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x05;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;IFdata>0 THENdata:=0xFF00;ENDIF
IFPresent(bSiemens) THENPackRawBytesdata,send_raw,11\IntX:=2;ELSEPackRawBytesdata,send_raw\Network,11\IntX:=2;ENDIFsendAndReceive;ENDPROC
PROCreadMultiCoil(num regAdd,num coilCount,inout num coils{*})        ! funNo: 0x01: read multi Coil        !        device send:    00 00 00 00 00 06         01         01      0002      0002             !                                   ttl data len   slaveID    funNo    add       coil_num        !        robot feedback: 0000 0000 0004            01         01       01               01        !                                  ttl data len   slaveID     funNo    rest_data_len    data

VARbyte inValue;VARnum byteCount:=1;VARnum tmpValue;VARnum b{100};checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;b{5}:=0x00;b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x01;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;PackRawBytescoilCount,send_raw\Network,11\IntX:=2;sendAndReceive;FORi FROM 1 TO coilCount DOIF(i mod 8)=1 THENUnPackRawBytesrecv_raw\Network,9+byteCount,tmpValue\IntX:=USINT;inValue:=tmpValue;byteCount:=byteCount+1;ENDIFcoils{i}:=bitand(inValue,1);inValue:=BitRSh(inValue,1);ENDFORENDPROC
PROCreadMultiReg(num regAdd,num regCount,inout num data{*}\switch bSiemens)        ! funNo: 0x03: read multi holding register        !        device send:    0000 0000 0006           01         03       0001      0001        !                                  ttl data len   slaveID    funNo    add       data_num        !        robot feedback: 0000 0000 0005           01         03       02               0001        !                                  ttl data len   slaveID    funNo    rest_data_len    dataVARnum b{100};VARnum dataByteLen;checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;b{5}:=0x00;b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x03;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;PackRawBytesregCount,send_raw\Network,11\IntX:=2;sendAndReceive;
UnPackRawBytesrecv_raw\Network,9,dataByteLen\IntX:=UsINT;FORi FROM 1 TO dataByteLen/2 DOIFpresent(bSiemens) THENUnPackRawBytesrecv_raw,9+(2*i-1),data{i}\IntX:=UINT;ELSEUnPackRawBytesrecv_raw\Network,9+(2*i-1),data{i}\IntX:=UINT;ENDIFENDFORENDPROC
PROCwriteMultiReg(num regAdd,num regCount,num data{*}\Switch bSiemens)        ! funNo: 0x10: write multi holding register        !        device send:    0000 0000 000B           FF   10       0002  0002      04              0021   002A        !                                  ttl_data_len   id  funNo     add   data_num  rest_data_len   data1  data2        !        robot feedback: 0000 0000 0006           FF   10       0002  00 02        !                                  ttl_data_len   id   funNo    add   data_num
VARnum b{100};VARnum value;VARnum dataByteLen;checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;        !        b{5}:=0x00;        !        b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x10;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;PackRawBytesregCount,send_raw\Network,11\IntX:=2;PackRawBytesregCount*2,send_raw\Network,13\IntX:=1;
FORi FROM 1 TO regCount DOIFPresent(bSiemens) THENPackRawBytesdata{i},send_raw,13+(2*i-1)\IntX:=2;ELSEPackRawBytesdata{i},send_raw\Network,13+(2*i-1)\IntX:=2;ENDIF
ENDFORPackRawBytes7+regCount*2,send_raw\Network,5\IntX:=2;sendAndReceive;ENDPROC
PROCwriteSingReg(num regAdd,num data\switch bSiemens)        ! funNo: 0x06: write single holding register        !        device send:    0000 0000 0006           01         06       0001     0001        !                                  ttl data len   slaveID    funNo    add      data        !        robot feedback: 0000 0000 0006           01          06      0001     0001        !                                  ttl data len   slaveID    funNo    add      dataVARnum b{100};VARnum value;VARnum dataByteLen;checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;b{5}:=0x00;b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x06;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;IFPresent(bSiemens) THENPackRawBytesdata,send_raw,11\IntX:=2;ELSEPackRawBytesdata,send_raw\Network,11\IntX:=2;endifsendAndReceive;ENDPROCENDMODULE
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