ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信（2）

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1、接上篇，内容：图+文

2.创建项目


打开TIA博途软件，选择“启动”，单击 “创建新项目”，在“项目名称”输入创建的项目名称（本例为项目3），单击“创建”按钮，如上图所示。

3.安装GSDML文件

   博途软件需要配置第三方设备进行Profinet通信时（例如和ABB机器人通信），需要安装第三方设备的GSDML文件。


项目视图中单击“选项”，选择“管理通用站描叙文件（GSD）命令”，选中GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml，单击“安装”，将ABB机器人的GSD文件安装到博途软件中，如上图所示。

4. 添加PLC





单击“添加新设备”，选择“控制器”，本例选择SIMATIC S7-300中的CPU314C-2 PN/DP，选择订货号6ES7 314-6EH04-0AB0，版本V3.3，

注意订货号和版本号要与实际的PLC一致，单击“确定”，打开设备视图，如上图所示。

5. PLC的IP地址、设备名称的设置


单击PLC绿色的profinet接口，在“属性”中设置以太网地址“192.168.0.1”、子网掩码“255.255.255.0”、PROFINET设备名称“plc_1”，如上图所示。

6. 添加ABB工业机器人







“网络视图”中，选择“其它现场设备”，选择“PROFIBUS IO”，单击“General”，单击“ABB Robotics”，选择“Fieldbus Adapter”，将图标“DSQC688”拖入“网络视图”中。“属性”中设置“以太网地址”的“IP地址”设为“192.168.0.2”。

注意与ABB机器人示教器设置的IP地址相同，如上图所示，在第3图2中DSQC688已被拖入“网络视图”。

“DSQC688”的IP地址“192.168.0.2”和PROFINET设备名称“abbplc”在博途软件的“在线与诊断”窗口进行分配，

“在线与诊断” 界面中，有“分配名称” 和“分配IP地址” 按钮。

7.设置 ABB工业机器人通信输入信号



选择“设备视图”，选择“目录”下的“input 4 byte”，即输入4个字节，包含32个输入信号，与ABB机器人示教器设置的输出信号do0～do31对应，如上图所示。

8.设置ABB工业机器人输出信号



选择“设备视图”，选择“目录”下的“output 4 byte”，即输出4个字节，包含32输出个信号，

与ABB机器人示教器设置的输入信号di0～di31对应，如上图所示。

1.4建立PLC与ABB机器人Profinet通信

用鼠标点住PLC的绿色Profinet 通信口，拖至“DSQC688”绿色Profinet通信口上，即建立起PLC和ABB机器人之间的Profinet通信连接，

如图2-81所示。

表2-11中机器人输出信号和PLC输入信号地址等效，机器人输入信号地址和PLC输出信号地址等效。

例如ABB机器人中Device Mapping中为0的输出信号do0和PLC中的I256.0信号等效，

Device Mapping中为0的输入信号di0和PLC中的Q256.0信号等效，所谓信号等效是指它们同时通断。





2.2.2 ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信

ABB机器人需要有888-3PROFINET Device或者888-2PROFINET Controller/Device选项，

才能通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信，如下图所示。



2.1ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信的配置

ABB机器人通过WAN和LAN3网口进行Profinet通信配置的步骤如下：


1）单击ABB主菜单，选择“控制面板”，如上图所示。


2）单击“配置”，如上图所示。


3）单击“主题”，选择“Communiction”，如上图所示。


4）选择“IP Setting”，如上图所示。


5）单击“PROFINET  Network”，如上图所示。


6）设置IP地址“192.168.0.2”、子网掩码“255.255.255.0”，Interface选择“LAN3”，对应ABB机器人控制柜的接口X5，如上图所示。


7）单击“主题”，选择“I/O”,如上图所示。


8）选择“Industrial  Network”，如上图所示。



9）选择“PROFINET”，如上图所示。


10）设置“PROFINET Station Name”的名字“abbplc”,要与PLC中组态的名字一致，如上图所示。


11）选择“PROFINET  Internal Device”，如上图所示。


12）选择“PN_Internal_Device”,如上图所示。


13）选择“Input Size”“ Output Size”，设置需要的输入输出字节数，需要与PLC的一致，本例为8字节，如上图所示。

2.2创建Profinet的I/O信号




根据需要创建ABB机器人的输入、输出信号，表1定义了一个输入信号di0, 表2定义了一个输出信号do0。

创建Profinet的I/O信号步骤如下：




​1）输入信号di0：双击“Signal”，单击“添加”，输入“di0”，双击“Type of Signal”选择“Digital Input”，

需要注意的是“Assigned to Device”中选择“PN_Internal_ Device”，“Device Mapping”设为0，如上图所示。

可以继续设置输入信号di1～di63。


2）输出信号do0：双击“Signal”，单击“添加”，输入“do0”，双击“Type of Signal”选择“Digital Output”，需要注意的是“Assigned to Device”中选择“PN_Internal_ Device”，“Device Mapping”设为0，如上图所示。可以继续设置输入信号do1～do63。

2.3 PLC配置

1.PLC配置前的准备工作

首先需要将ABB机器人GSDML文件安装到PLC组态软件中。


1）选择“FlexPendant资源管理器”，如上图所示。



ABB的GSDML文件存放路径如下：PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML，如上图所示。

找到GSDML下 GSMDL-V2.1-ABB-Robotics-PNSW-Device-20111221.xml。

2）将GSMDL-V2.1-ABB-Robotics-PNSW-Device-20111221.xml使用U盘拷贝出来，保存到电脑中。

2.创建项目



打开TIA博途软件，选择“启动”，单击 “创建新项目”，在“项目名称”输入创建的项目名称（本例为项目3），单击“创建”按钮，如上图所示。

3.安装GSDML文件



当博途软件需要配置第三方设备进行Profinet通信时（例如和ABB机器人通信），需要安装第三方设备的GSDML文件。

项目视图中单击“选项”，选择“管理通用站描叙文件（GSD）命令”，

选中GSMDL-V2.1-ABB-Robotics-PNSW-Device-20111221.xml，单击“安装”，

将ABB机器人的GSD文件安装到博途软件中，如上图所示。

4.添加PLC



单击“添加新设备”，选择“控制器”，本例选择SIMATIC S7-300中的CPU314C-2 PN/DP，选订货号6ES7 314-6EH04-0AB0，

版本V3.3，注意订货号和版本号要与实际的PLC一致，单击“确定”，打开设备视图，如上图所示。

5 . PLC的IP地址、设备名称的设置



单击PLC绿色的profinet接口，在“属性”中设置以太网地址“192.168.0.1”、子网掩码“255.255.255.0”、

PROFINET设备名称“plc_1”，如上图所示。

6.添加ABB工业机器人





“网络视图”中，选择“其它现场设备”，选择“PROFIBUS IO”，单击“I/O”，单击“ABB Robotics IRC5”，

选择“IRC5 PNIO-Device”，将图标“IRC5 PNIO-Device”拖入“网络视图”中。

“属性”中设置“以太网地址”中的“IP地址”设为“192.168.0.2”，

PROFINET设备名称设为“abbplc”。注意与ABB机器人示教器设置的IP地址和PROFINET设备名称“abbplc”相同，如上图所示。

2.4设置ABB工业机器人通信输入/输出信号



选择“设备视图”，选择“目录”下的“DI 8 bytes”，即输入8个字节，包含64个输入信号，

与ABB机器人示教器设置的输出信号do0～do63对应。

选择“目录”下的“DO 8 bytes”，即输出8个字节,包含64个输出信号，

与ABB机器人示教器设置的输入信号di0～di63对应，如上图所示。

2.5建立PLC与ABB机器人Profinet通信





用鼠标点住PLC的绿色Profinet通信口，拖至“IRC5 PNIO-Device”绿色Profinet通信口上，

即建立起PLC和ABB机器人之间的Profinet通信连接，如上图所示。表中机器人输出信号和PLC输入信号地址等效，

机器人输入信号地址和PLC输出信号地址等效。例如ABB机器人中Device Mapping中为0的输出信号do0和PLC中的I256.0信号等效，

Device Mapping中为0的输入信号di0和PLC中的Q256.0信号等效，所谓信号等效是指它们同时通断。

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最好的状态：极致的专注。