外部PLC和ABB机器人选择程序

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外部PLC和ABB机器人选择程序






PERS num PrgNo:=1;

PROC Routine7()

WHILE TRUE DO

PrgNo := GiPrgNo;

！组输入信号GiPrgNo转换成数值PrgNo

IF PrgNo < 0 OR PrgNo > 1000 THEN

SetGO GoPrgNo, 100;

   stop;

ENDIF

！条件判断数值PrgNo如果不在机器人接收范围里面则输出SetGO GoPrgNo, 100给到plc并停机。

SetGO GoPrgNo, PrgNo;   ！机器人反馈一个组输出SetGO GoPrgNo, PrgNo程序号给到plc

TEST PrgNo

CASE 1:

Routine1;

CASE 2:

Routine2;

CASE 3:

Routine3;

CASE 4:

Routine4;

ENDTEST

ENDWHILE

ENDPROC

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