ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信（1）

sunyubo

内容：图+文

ABB工业机器人的选项如下：





（1）888-2 Profinet Controller/Device  该选项支持机器人同时作为Controller/Device，机器人不需要额外的硬件，

可以直接使用控制器上的LAN3和WAN端口，如上图所示中的X5和X6端口。控制柜接口详细说明见上表。

（2）888-3 Profinet Device  该选项仅支持机器人作为Device，机器人不需要额外的硬件。



（3）840-3 Profinet Anybus Device   该选项仅支持机器人作为Device，机器人需要额外的硬件Profinet Anybus Device，

如上图所示的DSQC688。

1.1 ABB机器人通过DSQC688模块与PLC进行Profinet通信





ABB机器人需要有840-3 Profinet Anybus Device选项，才能作为设备通过DSQC688模块进行Profinet通信，

硬件连接，如上图所示。

1.2 ABB机器人通过DSQC688进行Profinet通信的配置



在上表中设置机器人端Profinet通信的输入输出字节大小。这里设置为“4”字节，表示本台ABB机器人与PLC通信支持32个数字输入和32个数字输出。该参数允许设置的最大值为128，即最多支持1024个数字输入和1024个数字输出。

ABB机器人通过DSQC688进行Profinet通信配置的具体步骤如下：



1）单击ABB主菜单，选择“控制面板”，如上图所示。



2）选择“配置”，如上图所示。



3）双击图中的“Industrial Network”，选择“PROFINET_Anybus”，如上图所示。


4）设置ABB机器人的IP地址“192.168.0.2”、子网掩码“255.255.255.0”，单击“确定”，如上图所示。



5）双击“PROFINETInternal AnybusDevice”，如上图所示。


6）双击“PN_Internal_Anybus”，如上图所示。



7）将“Input Size(bytes)”和“Output Size(bytes)”设定为“4”。该机器人的Profinet通信支持32个数字输入信号和32个数字输出信号，单击“确定”，如上图所示。



8）单击“是”，如上图所示。

1.2创建Profinet的I/O信号

根据需要创建ABB机器人的输入、输出信号，表2-9中定义了一个输入信号di0, 表2-10中定义了一个输出信号do0。



创建Profinet的I/O信号的具体步骤如下：

1）添加输入信号di0：双击“Signal”，单击“添加”，输入“di0”，双击“Type of Signal”选择“Digital Input”，

需要注意的是“Assigned to Device”中选择“PN_Internal_Anybus”，“DeviceMapping”设为0，如上图所示。

可以继续设置输入信号di1～di31。







2）添加输出信号do0：双击“Signal”，单击“添加”，输入“do0”，双击“Type of Signal”选择“Digital Output”，

需要注意的是“Assigned to Device”中选择“PN_Internal_Anybus”，“DeviceMapping”设为0，如上图所示。

可以继续设置输入信号do1～do31。



1.3 PLC配置

1.PLC配置前的准备工作

首先需要将ABB机器人的DSQC688配置文件（即GSDML文件）安装到PLC组态软件中。


1）选择“FlexPendant资源管理器”，如上图所示。

ABB的GSDML文件存放路径如下：

PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML，如图所示。找到GSDML下的GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml文件。



2）使用U盘将GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml复制出来，保存到电脑中。

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