ABB机器人与Halcon通讯

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1. HALCON 为现在主流工业视觉处理软件，提供各类视觉识别算子，提供不同软件接口，也可通过HALCON HDevelop进行编程处理，如下图



2. 在视觉处理前后，通常都需要和外设（例如机器人）进行通讯，此处举例socket通讯

3. 在HALCON的HELP中，提供了详细的示例代码。

4. 此处举例HALCON作为socket通讯的server，机器人作为socket通讯的client

5. 在HALCON创建如下代码

Protocol := 'TCP4'Timeout := 10.0* * 创建一个监听，设置端口为4660，超时为10sopen_socket_accept (4660, ['protocol','timeout'], [Protocol,Timeout], AcceptingSocket)* Strip AddressFamily from Protocltuple_regexp_match (Protocol, 'TCP|HALCON', BaseProtocol)if (BaseProtocol == 'TCP' or BaseProtocol == 'HALCON')    * Wait for an incoming connection, use the timeout of the    * AcceptingSocket    dev_error_var (Error, 1)    dev_set_check ('~give_error')    OpenStatus := 5    while (OpenStatus != 2)        socket_accept_connect (AcceptingSocket, 'auto', Socket)        OpenStatus := Error    endwhile    dev_set_check ('give_error')    * Set the same timeout on the newly created socket    set_socket_param (Socket, 'timeout', Timeout)else    * UDP sockets do not need an accept()    Socket := AcceptingSocketendifget_socket_param (Socket, 'address_info', Address)* Answer := []while (Answer != 'End')    receive_data (Socket, 'z', Answer, From)    To:=[]    Data:='received '+Answer    Format := 'z'    send_data (Socket, Format, Data, To)endwhilestop ()close_socket (Socket)close_socket (AcceptingSocket)

6. 在机器人端创建如下代码
PROC main1()        VAR robtarget ptmp;        VAR string send_string;        SocketClose socket1;        SocketCreate socket1;        SocketConnect socket1,"127.0.0.1",4660\Time:=WAIT_MAX;        SocketSend socket1\Str:="Hello Halcon"+" "+CTime();        SocketReceive socket1\Str:=received_string\Time:=WAIT_MAX;        TPWrite "Server wrote - "+received_string;        SocketSend socket1\Str:="End";        SocketReceive socket1\Str:=received_string\Time:=WAIT_MAX;        TPWrite "Server wrote - "+received_string;        received_string:="";
    ERROR        SocketClose socket1;

7. 先运行HALCON的server，再运行机器人端的client程序。

8. HALCON会先接受机器人发来的Hello Halcon，再将接受到的数据发送回机器人





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