FANUC 视觉信号与 PLC 编程映射的设置

机器人及PLC

FANUC 机器人视觉信号与 PLC编程 映射设置



一、 BANNER 视觉涂胶检测需要的信号，如下图所示：
以两台相机工位示例：



1 个输入模块 1734 IB8 会有 6 个已经使用的输入信号，同时也是 AB-PLC 需要映射的信号。如第一台相机需要有（简称） NG1， READY1， ERROR1；第二台需要（简称） NG2，READY2， ERROR2。
     如果工位配有 4 台相机或者更多相机的依次类推循环。每两台相机的输入信号共用一个输入模块 1734 IB8。
这三个输入信号的意义为：
NG1：不合格信号；
READY1：相机程序准备好在运行状态；
ERROR1：相机报错或者已经损坏。
机器人中需要将之前分配好的这些信号的地址分别映射给 PLC 以 238 开始的地址中。

二、 机器人进入子菜单：
现场设置如下图所示：



三、 机器人设置映射地址:
如下图所示， SGM 规定 PLC 的视觉信号起始地址为 238：
机器人需要配置的工作完成。



四、 PLC 根据读取到的视觉信号编程并给出报警信号：
如果 PLC 采集到有视觉检测涂胶不合格信号， AB 触摸屏给出警告提示。相应的程序 Ready 信号和相机 Error 信号也需要监控。
（PLC 编程……）

五、 输出模块 1734 OB8 及信号意义：



机械手的输出信号：
1.TRIGGER：是用来给相机做触发拍照使用；
2.PRODUCT CHANGE：是用来做车型切换使能；
3.PRODUCT SELECTION：是用来做车型切换。（如果是 P3 相机的工位会多 2 路车型切换信号，如：PRODUCT SELECTION0， PRODUCT SELECTION1， PRODUCT SELECTION2）
4.完成映射后可在 PLC 中做好 Vision 注释：
如：Trigger1， Ready1 等。
通过以上步骤完成 FANUC 机器人视觉检测信号与 PLC 编程映射的设置。



FANUC Robot部分变量含义

速度修改（$SCR.$JOGOVLIM ）

变量 $JOGOVLIM改为100即最大速度为100%，改为50即为最大速     度50%，此变量只能在Control Start中修改。

  

2.速度递增修改（$SHFTOV_ENB）



若$SHFTOV_ENB为1时，按住SHIFT加减速度时，百分比以50递减或递增。
若$SHFTOV_ENB为0时，按住SHIFT加减速度时，百分比以5递减或递增。

3.隐藏ICON_EDIT画面（$UI_CONFIG.$ICON_EDIT）



对于新版本（V8.1）的机器人有该项功能，当修改了程序编辑里面的ICON_EDIT（EDCMD→ICON_EDIT）时，将出现右图所示画面，此画面存在时将无法进行操作。关闭此画面方法：

1.将鼠标插入TP的USB口，直接按EXIT按钮；2.修改下述变量（$UI_CONFIG→$ICON_EDIT→【1】 FALSE）


4.显示Master/Cal项（$MASTER_ENB）


若变量＄MASTER_ENB为1，则显示零位项；
若变量＄MASTER_ENB为0，则隐藏。
5.零位数据查看（$DMR_GRP.$MASTER_COUN ）


若校对机器人零位修改了上图数据，则需要应用才有效。



选择6CALIBRATE，执行完后重新启动机器人 。

注意：机器人零点没有标定或零点出现故障，在变量中重置零点码的方法。进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄DMR_GRP，进入打开选项DMR_GRP_T。保持第一项master_done为true。在第四项＄master_coun和第七项＄REF-COUNT中填入机器人零点码的6个数值，然后再在菜单SYSTEM中Master/cal选项下标定一下即可。（其中上述第七项相当于记事本的作用，记录上一次输入的零点码，不更改此项时此项不会自动变化，因此此项要保持和第四项同步。以便以后零点丢失快速找出零点码）。

6.机器人屏保设置（$TX.$BLNK_ENABLE ）



进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄TX-SCREEN进入。将第十三项＄BLNK-ENABLE后面的FALSE改为TRUE此功能比启动。其中第十二项＄BLNK-TIMER后面的数字改为5，设置时间。则在没有报警的情况下，五分钟后示教器将会启动黑屏保护。

注意：屏保仅在自动情况下起作用。