基于西门子 TIA V18轴控制的标准化和模块化编程

今天分享轴的标准化模块化编程：

意味着可以用一个程序块实现对任意类型轴的集中控制 (如使能、点动、定位、同步等)。

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用户可以选择西门子提供的LAxis_DBAnyBased标准应用库，也可以自己编程来实现。由于要操作的轴有各种类型（速度轴、定位轴、同步轴），因此块的形参不能固定为某种TO类型，而是采用更为灵活的数据类型“DB_ANY”。
TO的数据结构具有嵌套性，例如速度轴是定位轴的一部分，定位轴是同步轴的一部分。当某个运动指令参数“Axis”的数据类型最低层级为“TO_SpeedAxis”时，允许使用高层级数据类型为“TO_PositioningAxis”和“TO_SynchronousAxis”的变量进行赋值。
然而当使用“DB_ANY”来传递值时，轴的类型必须和该指令要求的最低层级的类型一致，否则就要先做类型转换，如下图所示。总之程序处理还是有些繁琐的。

从博途V18开始，新增了一种“REF_TO”数据类型，编程就大大简化了。以实现所有类型轴的使能为例，我们只需执行以下步骤：

在用户FB中创建Temp变量，数据类型为“REF_TO TO_SpeedAxis”尝试将“DB_ANY”类型的变量赋值给这个参考变量 判断赋值结果不为空，则调用MC_Power

此外，通过“REF_TO”还可以方便地访问TO的系统变量，例如读取一个轴的速度，这是以前单纯使用“DB_ANY”做不到的。

（注意：里面用到的SCL表达“^” （dereferencing）是读写指向的变量时必须使用的。）



按照用法规定，REF_TO只能使用FB的临时变量区，因此编程时需注意重新赋值。
对于TO寻址您还有什么建议？欢迎大家留言。