西门子PLC 运动控制相关的指令

实战PLC

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4.MC_Halt指令
如图1-1所示的MC_Halt指令为停止轴的运动。每个被激活的运动指令都可由该指令停止。上升沿使能Execute后，轴会立即按照组态好的减速曲线停车。

5.MC_MoveAbsolute指令
如图1-2所示的MC_MoveAbsolute指令为绝对位置移动。它需要在定义好参考点、建立起坐标系后才能使用，通过指定参数Position和Velocity可到达机械限位内的任意一点，当上升沿使能Execute选项后，系统会自动计算当前位置与目标位置之间的脉冲数，并加速到指定速度，在到达目标位置时减速到启动/停止速度。

6.MC_MoveRelative指令
如图1-3所示的MC_MoveRelative指令表示相对位置移动。它的执行不需要建立参考点，只需要定义运行距离、方向及速度。当上升沿使能Execute端后，轴按照设置好的距离与速度运行，其方向由距离值的符号决定。

    绝对位置移动指令与相对位置移动指令的主要区别在于：是否需要建立坐标系统（是否需要参考点）。绝对位置移动指令需要知道目标位置在坐标系中的坐标，并根据坐标自动决定运动方向而不需要定义参考点；相对位置移动指令只需要知道当前点与目标位置的距离（Distance），由用户给定方向，不需要建立坐标系。

指令输入端：
①Velocity：轴的速度。
②Direction：方向数值。
●Direction=0时，旋转方向取决于参数Velocity值的符号；
●Direction=1时，正方向旋转，忽略参数Velocity值的符号；
●Direction=2时，负方向旋转，忽略参数Velocity值的符号。
③Current：
●Current=0时，轴按照参数Velocity和Direction值运行；
●Current=1时，轴忽略参数Velocity和Direction值，以当前的速度运行。
可以设定Velocity的数值为0.0，触发指令后，轴会以组态的减速度停止运行，相当于MC_Halt指令。
8.MC_MoveJog指令
图1-4为MC_MoveJog指令（点动指令），即在点动模式下以指定的速度连续移动轴。在使用该指令的时候，正向点动和反向点动不能同时触发。

指令输入端：
①JogForward：正向点动，不是用上升沿触发；JogForward为1时，轴运行；JogForward为0时，轴停止。类似于按钮功能，按下按钮，轴就运行；松开按钮，轴停止运行。
②JogBackward：反向电动。在执行点动指令时，保证JogForward 和JogBackward不会同时触发，可以用逻辑进行互锁。
③Velocity：点动速度。

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