[讨论]关于组建一批开源的电机控制项目调查！

习惯了三菱的PLC，松下的伺服等各种各样的工控产品。有时打开盖子，看看，并不见的有多么的复杂，就有一种想把它做出了的欲望。

回想起这几年的工控经历，无非是与电机和PLC等纠缠了几年。最近，脑海中总是浮现出一个想法，就是想做出一款电机控制系统，最好是4轴以上的，轴可以方便裁剪，支持G代码解析，可以PLC控制，也可以上位机控制，也可以单片机控制，并且是开源的，包括电路，硬件，软件。

为了让更多的人参与进来，我想最好是PLC控制，理由是控制算法可以根据实际自由设计，单片机和上位机就有点难度了。

这样的电机控制系统可以非常方便的使用到自己的项目中，如点胶机，切割机，注塑机，火花机等。

希望大家给点建议，提供一点资料，也希望更多的网友参与到其中，我站可以提供一定量的经费！

需求和性能

本伺服控制器的直接需求来源于各种机床设备中的中小功率直流有刷电机需要一个微型化、模块化、功能较强、成本低廉的直流有刷电机运动控制器及驱动器。要能够方便地连接有刷电机和编码器，实现位置伺服和速度伺服。
本伺服驱动器模块化设计，方便和任何支持串口的PLC或PC相连，无需PWM控制，只需发送指令到该控制器，即可完成定位控制。且对PLC或PC，并无特别的速度要求，因此一个PLC可以带动1个到4个以上的此类伺服驱动器。
根据模块化通用伺服控制器的设计方案，因所有模块均基本独立，通过RS485总线连接。做为机床运动控制的核心部件，本伺服驱动器要求集成运动控制器和驱动器两大功能，且从模块化和将来扩展的方面考虑，运动控制器和驱动器应尽可能独立，使之能适应不同功率要求的运动控制。

功能方面，要求本伺服驱动器具有直流电机调速功能，且具有位置闭环和速度闭环。传感器主要是码盘，以及8-10路开关量输入，用于限位开关、原点标志、外部中断及其他信号量输入。

位置闭环模式要实现两大功能：一是舵机功能，即能在给定的位置吃住劲；二是行程闭环控制功能，即精确地控制转过的角度或者说是执行机构走过的长度。精度达到mm级。

速度闭环模式要实现电机始终在给定的转速下工作。重点考虑运动控制的灵活性，需要上位机可调的参数有：PID参数，速度，加速度，加速模式设定，软关断，还要有软件调节能力（取代电位器调节），如：设置最高速度，设置最高加速度，设置位置限制，最大工作电流限制等。

方案及技术指标：

预计首版难以达到所有要求，计划最迟在第三版实现需求分析中列出的所有要求。

1. CPU采用ATmega128,为目前已知性能最高的单片机之一，工作电压5V，16MHz下可达到16MIPS的性能，简单比较，可达到LF2407的近一半性能。
2. 采用485通讯，PLC或PC做主站，各个运动控制器作为从站。
3. 运动控制处理器采用NS的LM629，为基于DSP的32位运动控制器件，与CPU通过8位并行接口交换数据，有码盘接口（最大速率30000rpm/500线码盘），8位PWM输出与功率器件接口。可设置PID参数，速度，位置，加速度，工作模式（位置闭环/速度闭环），速度控制模式等等，还有可连接上位机的中断输出。
4. 驱动器部分可根据需求定制，驱动能力可从1W到1000W。