一、实训目的：

伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项目练习速度控制模式，通过实训理解速度控制模式下的伺服电机的运行特点。

二、实训任务。

在速度控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。

三、相关知识。

1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。

2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。

3、速度控制模式的使用场合。以及速度控制模式的特点。

四、实训设备。

由伺服驱动器MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。

五、实训步骤。

1、画出控制系统的原理图并接线。

（1）系统控制主电路（如图2-1）。

(2)系统控制回路(如图2-2).

2.设置参数.

首先将设置参数 NO.19=000E,然后再设置下表2-1中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启动，则参数有效。

表2-1 速度控制模式要设置的参数

参数
名 称
出厂值
设定值
说 明

NO.0
控制模式选择
0000
0002
设置成速度控制模式

NO.2
自动调整
0105
0105
设置为自动调整

NO.8
内部速度1
100
1000
1000r/min

NO.9
内部速度2
500
800
800r/min

NO.10
内部速度3
1000
1500
1500r/min

NO.11
加速时间常数
0
1000
1000ms

NO.12
减速时间常数
0
1000
1000ms

NO.25
模拟量速度指令最大速度
0
4000
模拟量输入为10V时对应速度是4000r/min

NO.41
用于设定SON、LSP、LSN的自动置ON
0000
0111
SON、LSP、LSN内部自动置ON.

NO.43
输入信号选择2
0111
0AA1
在速度模式、转矩模式下把CN1B-5改成SP3

NO.72
内部速度4
200
2000
速度是2000r/min

NO.73
内部速度5
300
3000
速度是3000r/min

NO.74
内部速度6
500
2500
速度是2500r/min

NO.75
内部速度7
800
1800
速度是1800r/min



图2-1 系统控制主电路


图2-2 速度控制模式下控制回路

3、开始运行。

通过控制SP1、SP2、SP3、或者电位器VC的电压调整电机运行的速度如表2-2所示。ST1、ST2控制电机运行的方向及启动和停止。运行方向如表2-3所示。


表2-2 电机运行速度表


表2-3 电机运行方