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[img=415.3pt,81.3pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4yGThN6pmkdOwMAuecicjkefYMDQgPw3fRZoM6poCibKwpVxibePRJHBkR4GVtOOBCy3icbibLy8auzbw/640?wx_fmt=png[/img]
ABB机器人RAPID中可以通过上述三种方式修改机器人加速度。
1. AccSet 50,50 表示机器人的加速度和加加速度（包括减速度和减减速度）均设置为50%
2. WorldAccLim On := 3.5;表示当前机器人的加速度和减速度最大值为3.5m/s2
WorldAccLim Off;表示当前机器人加速度恢复为默认
3. PathAccLim TRUE AccMax := 4, TRUE DecelMax := 3;表示当前机器人的加速度最大为4m/s2，减速度最大为3m/s2
PathAccLim TRUE AccMax := 4, FALSE;表示加速度最大为4m/s2，减速度默认
下图为使用加速度限制后，机器人加速时间变长，减速时间变长
[img=415.3pt,137.65pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4yGThN6pmkdOwMAuecicjke7V5uPVFuyU9kZoPjq8PYMH207EEx1qLQF9D6o2ynTViaMmhotqkbNrw/640?wx_fmt=png[/img]
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