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1. 机器人通常使用DH参数来描述机器人模型
2.在１９９５年，Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 提出了一种系统化的方法来解决这个问题。他们的方法值需要４个参数来描述位置和方向与相邻坐标系的关系。
3. DH参数就是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。通过下文我们会看到，它通过限制原点位置和X轴的方向，人为减少了两个自由度，因此它只需要用四个参数即可表达关节之间原本是六自由度的坐标变换。
4. DH示意图如下图
[img=256.8103pt,185.38826pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf63S9eC9fZSMcdwRo6NaVAicsex9UwrMetVwesEMxric5RKofqW2ZElwcG3nYCxjzH0lGHhtF2orcQQ/640?wx_fmt=png[/img]
5. 下图为ABB机器人IRB1400机器人DH模型示意图
[img=415.3pt,296.95pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf63S9eC9fZSMcdwRo6NaVAicwzzm9DhCVyY2zcwuFTUsrE5n8dN4f3dwb4eeQnPpiapB4dicXsbqYicSg/640?wx_fmt=png[/img]
6. 如果电脑安装有robotstudio，可以进入如下路径，
C:Program Files (x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 6.08ABB LibraryRobots，将对应机器人文件后缀名修改为zip。
7. 用解压缩软件打开该文件，打开里面的PIM.xml文件
8. 标签DHParameters下即位DH参数。
[img=293.25pt,660.0pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf63S9eC9fZSMcdwRo6NaVAicZxicYsgrdC4MqmSbyxs5zic8lEQJMdkG2l3qZFj1DuK1KhEricAp0QnFA/640?wx_fmt=png[/img]
9. height of foot可以在KinematicBaseFrames下获得。
[img=210.0pt,375.75pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf63S9eC9fZSMcdwRo6NaVAicaZaKYHKGmmndZibdnhibj94wk3dHWHN5MxwfdCkibgeLbzCjTS6Dicibchw/640?wx_fmt=png[/img]
10. 法兰盘到腕关节的数据，可以通过如下图变相得到。下图表示法兰盘位置，减去腕关节参数即可获取。
[img=273.75pt,433.5pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf63S9eC9fZSMcdwRo6NaVAic0mtjChFMPS1UeYY9IWbrwcew3LRhNiceL2nTZuBZDfMa3vkxsqedeicA/640?wx_fmt=png[/img] |
