ABB机器人支持ROS2

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基于ROS1已有的一些不足，自2017年开始，ROS推出了ROS2。以下为ROS2与ROS1的大致区别：
1、ros1 组件用c++/python，ros2 组件用c/python；2、ros1 只支持Linux和MacOS，而 ros2 支持Linux/Windows/MacOS/RTOS；3、ros1 的通讯基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理，而 ros2 基于DDS(分布式架构)；4、ros2 支持实时控制；5、ros2 广泛使用C++11，和Python3.5以上；6、ros2 使用了新的编译系统 Ament；7、在 ros2 上通过ros_bridge和 ros1 进行通信； 8、ros2 使用托管启动：用户可以指定节点启动顺序； 9、ros2 取消了 nodelet 的概念，支持多节点初始化；10、ros2 launch文件使用 python 编写，相比于 xml 拓展了功能性。目前ROS在github上的abb driver库基于ROS1，基于ABB机器人的EGM功能，能实现ROS对ABB机器人的实时控制。最近PickNik Robotics and Optimax Systems公司推出了基于ROS2的ABB机器人driver，具体参见：https://github.com/PickNikRobotics/abb_ros2
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本书1章从工业机器人坐标系概念入手，介绍了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令/函数的使用；2章介绍了工业机器人D-H模型及ABB工业机器人正向运动学的计算，帮助读者从理论层面了解工业机器人的运动机理；3章详细介绍了ABB工业机器人编程（RAPID）的内核与应用技巧，以帮助读者深入了解ABB工业机器人的相关指令；4～13章就ABB工业机器人的进阶应用功能做了介绍与实例讲解，其中包括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴/变位机配置与Standalone控制柜（Gantry机器人）、RobotWare 6控制系统中文交互、基于视觉的输送链跟踪等；14章介绍了ABB工业机器人新推出的Omnicore机器人控制系统与RobotWare 6控制系统的异同，并针对Robot Web Service 2.0、Omnicore自定义App等新功能做了讲解。

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