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1上位机希望实时获取当前机器人位置（笛卡尔坐标系或者关节坐标），如何实现？
可以通过pcsdk实现，如何获取pcsdk相关dll及添加dll，参考二次开发之安装pcsdk及加载dll
//获取world坐标系下的当前位置double rx;double ry;double rz;RobTarget aRobTarget = controller.MotionSystem.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);txt1.Text = aRobTarget.Trans.X.ToString(format: "#0.00");txt2.Text = aRobTarget.Trans.Y.ToString(format: "#0.00");txt3.Text = aRobTarget.Trans.Z.ToString(format: "#0.00");
aRobTarget.Rot.ToEulerAngles(out rx, out ry, out rz);txt4.Text = rz.ToString(format: "#0.00");txt5.Text = ry.ToString(format: "#0.00");txt6.Text = rx.ToString(format: "#0.00");
2. 对于位置数据的赋值，可以使用如下代码
using (Mastership.Request(controller.Rapid)) { RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module1", "ppos100"); //获取当前位置 RobTarget rbtar = (RobTarget)rd.Value; rbtar.Trans.X = Convert.ToSingle(txt1.Text); rbtar.Trans.Y = Convert.ToSingle(txt2.Text); rbtar.Trans.Z = Convert.ToSingle(txt3.Text); //对xyz赋值，对姿态数据赋值类似 rd.Value = rbtar;}
3. 机器人侧在自动模式并不直接提供JOG接口，可以在RAPID使用如下代码进行模块指针的移动并控制机器人运动。
state:=0; bAxis:=FALSE; bCart:=FALSE; ppos100:=pstart;WHILETRUEDO TEST stateCASE1: // move in axis coordinateif bAxis=TRUE then bAxis:=FALSE; MoveAbsJ jpos100\NoEOffs,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;endifCASE2: // move in Cartesian coordinateif bCart=TRUE THEN bCart:=FALSE; MoveL ppos100,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;ENDIF ENDTESTENDWHILE
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