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>在FANUC机器人系统中，多任务功能是同时执行多个程序。比如让机器人程序执行的同时也执行控制附加轴的程序运行，或一些外部控制等。 作用：缩短机器人的循环时间，同时监视机器人的信号状态。
此时会联想到之前分享的后台逻辑，无动作组的程序运行等，所以此处也需要注意此项，在创建多任务程序时需要注意：
1、信号控制程序和数据读出专用的程序不能使用动作组，可通过程序的详细界面将动作组改为※星号。 2、要执行带位置数据的程序时，两个程序需在不同的动作组下。
利用RUN指令来启动其他程序，用来启动其他程序的程序称为“，母程序”，被启动的程序称为“子程序”。
如上图中的RSR就是母程序，而JOB就是子程序。 多任务程序的查看：在程序列表栏，按【监控】键进入多任务监控界面，可以看到多任务程序程序的执行状态，如下图所示：
打开后的界面，如下图所示：
母程序与子程序之间的动作关系： 1、母程序与子程序暂停时：子程序随母程序执行状态切换； 2、母程序正在执行，子程序暂停时： ·母程序不能前进、后退，再执行（母程序未停止），
·子程序的单独操作只对子程序有效，与母程序无关；
3、母程序暂停，子程序执行： ·母程序再执行，子程序继续当前的执行； ·选择子程序再执行，子程序继续当时的执行，但是母程序不能执行； ·母程序再执行，按后退，子程序保持当前的执行不变；
使用RUN指令启动子程序时，需要注意：母程序与子程序执行的顺序问题
1、母程序执行前进或后退，子程序也应执行同样的逻辑； 2、只有母程序要执行前进后退时，需要先结束子程序；
3、只有子程序要执行前进后退时，不用结束母程序；
4、执行后台时，只执行动作指令，
5、子程序结束后，想要启动其他子程序时，需要利用寄存器指令或等待指令进行示教，目的是为了规避扫描周期问题。
关于其他的如强制暂停、结束等其他内容，就是关于停止信号的用法，不再赘述了，也可以通过监控界面下方的操作按键进行，如下图所示：
以上关于多任务的问题，需自行设定才能独立。
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