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>在FANUC机器人中有这么一种程序，通过后台运行执行一些逻辑。 按【MENU】菜单键-选择【6设置】-选择【后台逻辑】，打开后台逻辑设定界面，如下图所示：
在打开的后台逻辑显示界面， 【程序】列表显示作为后台逻辑执行的程序名； 【状态】栏显示程序运行的状态；
【模式】栏表示程序的运行模式； 状态栏分三种分别为： 停止：后台逻辑程序停止运行；
正在运行：程序在标准模式下运行；
正在运行（优先）：表示程序被设定在优先模式下；
模式：运行模式分通常和优先两种模式； 如果要运行后台逻辑程序，按下方的【运行】键即可，【停止】键停止后台运行的程序；光标移动到程序名处按【选择】可选择或变更后台逻辑程序；【清除】键用于清除后台逻辑程序； 后台运行的程序只能是纯逻辑程序，不能包含位置信息点位，常用的可以使用的后台逻辑指令，如： 指令：赋值指令、条件表达式、JMP LBL[]跳转指令、标签指令、用户报警UALM[]等；
可以使用的数据：数字I/O（DI/DO）、模拟I/O、组I/O、机器人专用I/O、常数、计时器等；
可以使用的运算符：AND、OR、=、<>、DIV、MOD等；
当后台程序中包含了错误指令时，运行时会报警提示，如下图所示：
下面简单几个例子说明：
第一条：条件表达式的赋值语句时， DI[10]为OFF时，此赋值语句就不执行； DI[10]为ON时，语句执行，将DI[2]的状态通过DO[10]输出表达；
条件表达式必须用括弧圈起来，不然不会执行，所以此处的表达式就不能写为IF DI[10]=ON,DO[10]=(DI[2]);
第二条：在后台逻辑中不能使用脉冲指令。所以可以通过脉冲指令与条件表达式进行组合使用，类似延时计时器作用，分析如下：
当DI[10]为ON的状态保持够2秒钟时，DO[10]为ON的时间为2秒。当时如果DI[10]为ON的状态时间不到2秒时就变为OFF，那么DO[10]就为OFF，如果DI[10]为OFF，则语句不执行。
如果，我们就第二条改为IF (DI[10]),DO[10]=PLUSE，那么当DI[10]由OFF变为ON时，DO[10]则执行一个扫描周期的ON，类似PLC中的脉冲。 另外需要注意的一点：JMP 指令在进行跳转时只能跳转至后续的标签处，不能向前面的标签跳转。
关于其他指令的后台用法可自行尝试，此处不再演示。
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