一、伺服相关部分配置
1.1伺服相关版本
SV660N 试机建议使用“SV660N-Ecat_v0.09.xml”及以上设备描述文件。
SV660N 单板软件版本建议为“H0100=901.4”及更高版本号。
1.2相关参数说明
SV660N 对象字典中 60FD 的含义较 IS620N 有所更改：bit0、1、2 分别为负限位、正限位、原点开关，bit16—bit20 分别对应DI1—DI5。
二、基恩士KV7500 后台软件配置
基恩士后台软件为“KV STUDIO 9.45”及以上，低版本不支持基恩士 Ethercat 模块“KV- XH16EC”的扩展。
2.1单元配置设定
新建项目，确定后将自动弹出单元配置设定。根据提示，按需要选择“是”、“否”，“读取单元配置”。
在PLC 物理单元已经连接妥当，并与后台软件建立了通讯连接的情况下，选择“读取单元配置”，后台软件将自动根据物理连接自动获取单元配置。
若选择“是”，将自动弹出单元编辑器对话框，可以通过拖拽已及双击的形式选择所需要的单元进行配置。
若选择“否”，可以通过“工具”-“单元编辑器”打开或者直接双击左边“项目”工作空间中 “单元配置”目录下“[0] KV7500”进行打开。
2.2轴构成设定
打开轴构成设定，找到“ESI 文件注册”，双击打开。找到设备描述文件“.XML”存储位置， 打开，即可导入“.XML”文件。设备描述文件导入成功后，即可以添加轴。同时在轴构成设定中，也可以设置控制周期。最小为 250us，默认为 1ms。
双击或者拖拽，即可添加所需要的轴。选择相应的轴，可以设置该轴的“编码器分辨率”、“电机最高速度”、“电机最大转矩”等关键信息。从站详情设定中可以增加 PDO 设定等。
若需要进行扩展设定，需要将其他一栏的“扩展设定”设定为使用。
运动功能设定，可以双击或者通过单击下拉框（“小三角”）进行下拉选择所需要的 PDO配置。也可以使用快捷方式“右键”-“自动分配”-“是”进行自动分配，所匹配的内容自动与上述的 PDO 内容一一对应。手动匹配时需要注意不要遗漏 PDO 映射中的内容，否则在点击“OK”进行确认的时候将会弹窗提示遗漏内容。“初始时通信指令”、“DC 设定”、“高级设定”一般保持默认值。设置完成后，点击“OK”进行确认。
正确进行完“从轴详细设定”后，黄色感叹号的提示消失。
按需求添加完轴后点确认，将弹出如下对话框，提示是否进行坐标转换（即常规理解的电子齿轮比）的设定。
选择“是”，弹出坐标转换对话框，根据实际设置好机械参数，坐标单位，然后“执行计算”， 软件自动计算出坐标转换分母与分子的值，并将参数自动写入“轴控制设定”当中。
若选择“否”，可以从“工具”-“扩展单元设定”-“KV-XH 设定”-“坐标转换计算”打开。
2.3轴控制设定
轴控制设定可以从“工具”-“扩展单元设定”-“KV-XH 设定”-“轴控制设定”打开，也可以从“项目”工作空间中“轴控制设定”打开。轴控制设定中包括“单位坐标转换”、“软件限位坐标”、“轴错误”、“轴控制功能”、“位置控制通用”、“运转速度”、“JOG”、“原点复归”、“绝对位置跟踪控制”、“同步型跟踪控制”。
三、运行设定
3.1原点复归
在进行原点复归之前，需要在“轴构成设定”中的“运动功能设定”中，关联“正方向限位开关”、“负方向限位开关”、“原点传感器”等与 60FD 各 bit 位的对应关系。我司规定的 60FD 的各位信息如下所示：
bit0、1、2 分别为负限位、正限位、原点开关，bit16—bit20 分别对应DI1—DI5。
运动功能设定选择自动分配后，正负方向限位开关、原点传感器仍然需要手动与 60FD 的相应 bit 位进行匹配，可以采取下图所示对应关系进行分配；也可以将 bit16-bit20 分配到正负限位开关、原点传感器上，但是这样设置之后驱动器侧就需要将对应的 DI 功能配置成相应的正负限位开关、原点传感器等。
原点复归的约束参数在“轴控制设定”-“原点复归”中设定。包括原点“复归方法”、“原点复归启动速度”、“原点复归爬行速度”、“原点复归方向”等。原点复归主要有以下几种方法，具体轨迹请参考基恩士帮助手册“定位/运动控制单元 KV-XH16EC 用户手册”。
IS620N、SV660N 支持的回原方式如下：
3.2定位运行
定位运行前，需要设置正确的单位坐标转换。单位坐标转换默认为“PLS”，在此单位下， 坐标转换分子与分母将不能更改，假设伺服需要选择 N 圈，则上位机需要发送的指令个数为“N*编码器一圈反馈脉冲数”。如果进行过坐标转换计算，单位坐标转换参数将自动和坐标转换结果进行对应。
伺服运行轨迹从“点参数”中进行设定。可以根据实际要求设置每一段定位的目标坐标， 速度等，设置完成以后，即可以通过程序调用响应的点编号进行运行。
可以通过如下快捷方式预览点参数轨迹。
梯形图的编写可以使用常规方法。同时，基恩士提供了快速编写常用功能的方法。
1.鼠标左键拖住“点参数”窗口下拉，将窗口缩小放在合适位置。
2.鼠标移动到点参数上，如“No.1-轴 1”，鼠标由“箭头”转变“小手”。右键往程序编辑界面拖拽，弹出如下快捷方式：
选择所需要的功能，如动作使能，点击，将自动生成 DEMO 程序。将红色部分指定为所需继电器，该功能即可编写完毕。
四、单元监控器
单元监控器具有监控 KV-XH16EC 的运转状态或内部数据的功能。
在工作区单元构成中，选择要监控的单元，点击右键，从菜单选择“单元监控”。或者鼠标左键双击，即可打开“单元监控器”。也可以在“main”程序的空白处单击右键，从弹出的菜单中选择“单元监控器”。
单元监控器能显示各轴的运转状态，如需更改运转状态的监控项目，可以点击右上角“监控项目设定”进行设置。如需要检查正负方向限位开关以及原点开关等IO 信号是否正常， 则可以打开“单元监控器”，找到相应的监控位置。若接收到相应信息，显示中将出现“小黑圈”。
单元的错误状态等相关内容也可以在“单元监控器”中进行显示。同时可以通过右下部分的“错误清除”清除掉相应轴的轴错误。
五、试运转
使用试运转功能后，无需编程梯形图程序，便可简便确认动作。在“单元监控器”右下角可以找到“试运转功能”。 从定位控制、速度控制、转矩控制等选择控制模式，再选择试运转的对象轴。控制模式为“速度控制模式”或“转矩控制模式”的状态下想要执行试运转时会发生警告。执行试运转时，请将控制模式设为“位置控制模式”。下面以“试运转-定位控制”进行介绍。
1)动作使能、伺服ON：与梯形图程序的状态无关，“调试”可执行动作使能和伺服ON。正常完成后，“动作就绪”、“伺服就绪”为绿色亮灯状态。为确保安全，请将CPU单元置于PROG模式，并停止梯形图程序之后再执行操作。
a)伺服就绪不呈绿色亮灯时，请确认以下几点。
•是否发生轴错误
•是否发生驱动器报警
•伺服的主回路电源是否已连接
•以太网电缆是否已连接
2)轴错误/轴错误清除：发生轴错误时，可检查错误内容，执行错误清除操作。排除错误原因后，单击“错误清除”按钮，执行错误清除操作。
3)JOG：单击“正方向”“负方向”按钮，可分别执行正/负方向 JOG 运转。相对于“轴控制通用设定”→“JOG高速速度”设定，按照乘以一定比率后的速度进行运转。比率可在10~100% 之间按1%增量进行设定。
4)寸动：单击“+方向”“-方向”按钮，可分别执行正/负方向寸动运转。按“轴控制通用设定”→“JOG 起动速度”进行运转。按照“轴控制通用设定”→“JOG 寸动移动量”设定的移动量进行运转。
5)原点复归：单击“原点复归”按钮后，可执行原点复归。
6)示教：单击“载入”按钮后，向指定的点编号的目标坐标的缓冲存储器存储当前的指令坐标的值。仅在线编辑模式时可执行示教功能。示教的值同时反映到缓冲存储器和点参数。
7)试运转：指定点编号，单击“开始”按钮后，可执行点定位。单击“停止”按钮后，则停止。“1点运转”时，将执行指定的1个点的点定位。“连续运转”时，可执行最多连续10个点的点定位。选中“循环”后，最下面一行的点定位完成后，会返回第1行的点定位反复执行。
对于切换到下一个点的待机时间，可以在0.1~20.0秒的范围内设定。
8)更改当前坐标：单击指令坐标后，弹出“更改当前坐标”对话框。输入想要更改的坐标， 单击“更改”按钮后，更改试运转中的轴的当前坐标，关闭“更改当前坐标”对话框。单击 “关闭”按钮后，不更改当前坐标，关闭“更改当前坐标”对话框。
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发表于 2024-8-18 20:24:07
