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Profinet介绍
在当今工业自动化的浪潮中，PROFINET技术已经成为连接工业设备的关键纽带。作为一种先进的基于以太网的现场总线系统，PROFINET不仅提供了高速的数据传输能力，而且还通过其独特的主从通信架构，保证了生产线上各个设备之间信息的实时性和可靠性。在这个框架下，KUKA机器人作为工业自动化领域的重要参与者，其与PROFINET网络的兼容性显得尤为重要。
为了实现KUKA机器人与PROFINET网络的无缝对接，KUKA公司精心设计了两种软件选项包：KUKA.PROFINET MS 和 KUKA.PROFINET S。这两种软件包分别针对不同的网络配置需求，提供了全面的解决方案。
- KUKA.PROFINET MS 软件包包含了PROFINET Controller、PROFINET Device和PROFIsafe Device，这使得机器人不仅能作为网络上的主控制器，还能作为从设备参与数据交换，同时支持安全相关的通信。
- KUKA.PROFINET S 软件包则包括PROFINET Device和PROFIsafe Device，适用于那些不需要充当主控制器的机器人，但仍然需要与PROFINET网络进行高效、安全的数据交换。
现在，让我们深入探讨如何使用WorkVisual软件，在KUKA机器人上安装KOP文件，以完成这些软件选项包的配置。WorkVisual是一款强大的工程工具，它允许用户在机器人控制器上安装和配置软件包，从而优化机器人的性能和功能。
以下是详细的安装步骤：
1. 首先，确保您已经将WorkVisual软件安装在了机器人的D:\驱动器中，并且已经准备了一切必要的安装包。
2. 打开WorkVisual软件，在主界面上找到并点击“Extras”（附加功能）菜单。
3. 在下拉菜单中选择“备选软件包管理”，这将打开一个新窗口，允许您管理机器人的软件包。
4. 在“备选软件包管理”窗口中，您需要选择“安装新软件包”选项，然后根据提示选择位于D:\KUKA_OPT目录下的KOP文件，或者如果您已经通过WorkVisual下载了KOP文件，直接选择该文件。
5. 遵循屏幕上的指示完成KOP文件的安装过程。这可能包括设置配置参数、确认安装选项等。
6. 安装完成后，不要忘记对机器人进行重启，以确保所有更改生效。
7. 最后，通过WorkVisual软件验证软件包是否已正确安装，并检查PROFINET网络配置是否正常。
通过以上步骤，您的KUKA机器人将能够顺利地集成到PROFINET网络中，实现高效、稳定的数据交换。这不仅提升了生产线的自动化水平，也为未来的智能化升级打下了坚实的基础。在安装和配置过程中，务必注意细节，确保每一步都准确无误，以避免潜在的兼容性问题或通信故障。
2
程序讲解
今天我们来聊聊我们最常用的通讯形式--Profinet
定义：
PROFINET 是一种基于以太网的现场总线。数据交换以主从关系进行。
KUKA软件包：
KUKA.PROFINET MS ：包括 PROFINET Controller、PROFINET Device 和PROFIsafe Device。
KUKA.PROFINET S ：包括 PROFINET Device 和 PROFIsafe Device。
配置（机器人）：
WorkVisual软件（机器人D:\有安装包）
KOP文件：（机器人D:\KUKA_OPT，或者通过WorkVisual下载）
安装KOP文件：
打开WorkVisual软件，点击Extras，点击备选软件包管理
点加号添加KOP文件，安装完成后即可关闭窗口，最好再重启动一下Work Visual
查找项目并激活：
将笔记本连接到机器人，匹配网络后，查找项目，并且激活项目
添加profinet总线
鼠标右键点击总线，点击ADD打开添加窗口，旋转Profinet
设置
如果机器人做从站，那双击Profinet进入配置界面
设备名称：机器人端的名称，必须与主站的设置大小写和符号都一致
激活工艺以太网设备堆栈：勾选（激活I/O）
PROFIsafe配置：是否采用PROFIsafe（需要安全型plc）如果不用就选无PROFIsafe
输入、输出端数量：与主站的通讯数量：I/O数量（bit）
其余可以默认
如果机器人做主站：
右击profinet总线，点添加
加入从站设备，如果你的添加界面上没有你所需要的设备那么你需要导入GSD文件，去设备的官网下载一下，让导入到WorkVisual里面
双击从站设置从站参数
点击模块添加从站通讯I/O
IO映射
点击IO Mapping 进行IO连接
RET =IOCTL(”PNIO-CTRL”,60,[ 用户 ID])
这个指令可以解耦一台机器人上使用该设备
RET =IOCTL(”PNIO-CTRL”,50,[ 用户 ID])
这个指令可以耦合一台机器人上使用该设备
RET 的返还值：
-1 出错
1 机器人控制系统处于驱动总线关闭的状态下
2 机器人控制系统处于制动器已制动的状态下
255 机器人控制系统处于待机的状态下
256 PROFIenergy 未初始化
257 机器人控制系统处于过渡状态下
通过 PROFINET 进行电源管
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common 下的文件 CabCtrl.xml 中进行配置。
输入字节 0
0 AB 驱动总线
0 = 接通驱动总线，条件：HIB = 0 和 KS = 0
1 = 关断驱动总线，条件：HIB = 0 和 KS = 0
1 HIB 休眠
0 = 无功能
1 = 使控制器休眠，条件：AB = 0 和 KS = 0
2 KS 冷启动
0 = 无功能
1 = 使控制器冷启动，条件：AB = 0 和 HIB =0
3 … 7 RES 预留
输出字节 0
0 AB 驱动总线
0 = 驱动总线已接通
1 = 驱动总线已关断
1 BBS 机器人控制系统的待机运行状态
0 = 机器人控制系统尚未做好运行准备
1 = 机器人控制系统已经准备就绪
2 … 7 RES 预留
PROFIsafe
输入字节 0
输入字节 1
输出字节 0
输出字节 1
这段程序是用一种类似于ABB机器人编程语言Rapid的伪代码编写的，它演示了如何使用子程序（也称为例行程序）来使主程序的结构更加清晰和模块化。下面是对这段程序的解释：
首先，定义了一个名为`GET_PEN`的子程序（例行程序）。这个子程序的作用是检查是否输入了第一个参数（`$IN[1]`），如果没有输入，则直接退出。这里的`$IN[1]`可能代表一个输入信号或者条件，用来判断是否需要执行这个子程序。如果条件成立，说明不需要执行取笔的操作，因此直接退出子程序。
```plaintext
DEF GET_PEN
IF $IN[1] THEN
EXIT
ENDIF
END
```
接下来是主程序`MAIN`，它包含了程序的初始化（`INI`）和一个无限循环（`LOOP`...`ENDLOOP`）。
```plaintext
DEF MAIN()
INI
LOOP
```
在循环中，程序通过调用一系列子程序来执行不同的任务。每个子程序的调用是通过其名称加上括号`()`来实现的。例如，`GET_PEN()`调用了之前定义的`GET_PEN`子程序。
```plaintext
GET_PEN()
PAINT_PATH()
PEN_BACK()
GET_PLATE()
GLUE_PLATE()
PLATE_BACK()
```
这些子程序的名称暗示了它们可能的功能：
- `GET_PEN()`：可能用于取笔或者准备绘画的工具。
- `PAINT_PATH()`：可能用于执行绘画路径。
- `PEN_BACK()`：可能用于将笔或者工具返回到初始位置。
- `GET_PLATE()`：可能用于取板或者准备另一个工具或部件。
- `GLUE_PLATE()`：可能用于在板上涂抹胶水或其他材料。
- `PLATE_BACK()`：可能用于将板或者工具返回到初始位置。
最后，循环结束，主程序完成。
```plaintext
ENDLOOP
END
```
这种编程方式的好处是，主程序的结构非常清晰，每个子程序负责一个特定的任务，这样便于程序的维护和调试。如果需要修改某个特定任务的功能，只需要修改对应的子程序，而不需要改动主程序的其他部分。此外，这种模块化的编程方式也便于代码的重用。
这段程序是用一种类似于ABB机器人编程语言Rapid的伪代码编写的，它演示了如何使用子程序（也称为例行程序）来使主程序的结构更加清晰和模块化。下面是对这段程序的解释：
首先，定义了一个名为`GET_PEN`的子程序（例行程序）。这个子程序的作用是检查是否输入了第一个参数（`$IN[1]`），如果没有输入，则直接退出。这里的`$IN[1]`可能代表一个输入信号或者条件，用来判断是否需要执行这个子程序。如果条件成立，说明不需要执行取笔的操作，因此直接退出子程序。
```plaintext
DEF GET_PEN
IF $IN[1] THEN
EXIT
ENDIF
END
```
接下来是主程序`MAIN`，它包含了程序的初始化（`INI`）和一个无限循环（`LOOP`...`ENDLOOP`）。
```plaintext
DEF MAIN()
INI
LOOP
```
在循环中，程序通过调用一系列子程序来执行不同的任务。每个子程序的调用是通过其名称加上括号`()`来实现的。例如，`GET_PEN()`调用了之前定义的`GET_PEN`子程序。
```plaintext
GET_PEN()
PAINT_PATH()
PEN_BACK()
GET_PLATE()
GLUE_PLATE()
PLATE_BACK()
```
这些子程序的名称暗示了它们可能的功能：
- `GET_PEN()`：可能用于取笔或者准备绘画的工具。
- `PAINT_PATH()`：可能用于执行绘画路径。
- `PEN_BACK()`：可能用于将笔或者工具返回到初始位置。
- `GET_PLATE()`：可能用于取板或者准备另一个工具或部件。
- `GLUE_PLATE()`：可能用于在板上涂抹胶水或其他材料。
- `PLATE_BACK()`：可能用于将板或者工具返回到初始位置。
最后，循环结束，主程序完成。
```plaintext
ENDLOOP
END
```
这种编程方式的好处是，主程序的结构非常清晰，每个子程序负责一个特定的任务，这样便于程序的维护和调试。如果需要修改某个特定任务的功能，只需要修改对应的子程序，而不需要改动主程序的其他部分。此外，这种模块化的编程方式也便于代码的重用。
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