FANUC机器人编程指令-坐标系指令

非标自动化 · 发表于 2024-6-10 17:41:26

>坐标系指令
坐标系指令是用来改变机器人运行坐标系时使用的指令。可以指定对应的坐标系，在FANUC机器人系统编程中常用的坐标系有工具和用户坐标系两种。系统提供有10个工具坐标系和9个用户坐标系，如下图所示：

PS：关于坐标系的建立方法可参阅前面文章内容。
坐标系设定指令
坐标系设定指令用来改变指定的坐标系定义。具体指令用户如下：
格式：UTOOL=（数值）
UTOOL：其中i为工具坐标系的号码，范围1-10
（数值）：为PR，如下图所示：

说明：改变工具坐标系2的设定值为PR[2]中指定的值
格式：UFRAME=（数值）
：其中i为用户坐标系号码，范围1-9
（数值）：为PR，如下图所示：

说明：改变用户坐标系2的设定值为PR[3]中指定的值。
坐标系选择指令
坐标系选择指令是用来改变当前所选的坐标系号码。
也分两个：工具坐标系选择指令和用户坐标系选择指令。下面来看一些具体用法。
格式：UTOOL_NUM=（数值）
（数值）：分为“R数值寄存器”和“常数”两种，工具坐标系号码范围1-10，如下图所示：

说明：改变当前所选的工具坐标系号码，R[2]=2表示选“2”号工具坐标系，注意范围1-10。
格式：UFRAME_NUM=（数值）
（数值）：同样分“数值寄存器R”和“常数”，号码范围还是遵循1-9系统提供用户坐标系个数。如下图所示：

说明：改变当前选用的用户坐标系号码，数值“2”表示选用2号用户坐标系。
在实际编程中，如果我们的机械手治具是双工位的那么为了方便我们后续的编程，这时我们就需要对两个工位的治具设定工具坐标系和用户坐标系。当我们需要切换工位时就会用到坐标系指令来切换治具对应的坐标系从而方便编程。
或者实际工件有平面上的动作，也有倾斜面的动作时，这时也需要建立不同的坐标系来方便编程和后续的点位调整使用，如下图所示：

故而在实际编程中，坐标系指令是常用指令的范畴，合理使用和建立
坐标系是提升编程效率的关键因素。
==END
附：之前分享坐标系建立方法文章链接《https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg3NjE5MDUxMw==&mid=2247483776&idx=1&sn=e32ed1783d62058756b8389eadba20b7&chksm=cf374fdef840c6c8f639c15fcd8970d5ba8c06b80f27b287c91f651f3e3c5568502bc2ab29bc#rd》

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