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在实际的工作现场中，我们经常会碰到零点丢失(如图1-1)的情况。一旦零点丢失了机器人就无法运行程序，为了让机器人正常运行，不耽误生产。那么此时我们就需要零点校准，那么针对KUKA机器人的零点校准我们有哪些方法呢？在哪种情况下需要校准呢？我们一起来聊聊吧。[img=214.02913pt,96.35323pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIOsYdicNthAX7bJIbOkMyrgWQzicOWWibRbjdFv5h0kIGtsRwpdUbafr4rQ/640?wx_fmt=png[/img] 图1-1
1.为什么要标定零点?1）零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把秤调到零位值，才能称的更准确。2）这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。机器人轴在哪一个角度（比如30°），那么它参考点是零点位置。3）仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。4）只有这样机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度。5）可以执行程序。只有进行零点标定后才能运行程序。
2.何时标定零点?原则上﹐机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定:1）在将机器人投入运行时2）在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后。3）当未用控制系统（例如借助于自由旋转装置)移动了机器人轴时。4）在机械维修/出现问题之后﹐根据不同的要求进行零点标定或负载零点标定，并应用测得的偏差。一更换齿轮箱后-以高于250 mm/s的速度撞到一个终端止挡上之后-在碰撞后
3.零点的标定方式有哪些？KUKA机器人零点标定的方式有用千分表（如图2-1）和EMD（如图2-2）电子元器件，千分表的标定方式精度不高，使用EMD标定的方式精度较高，操作也相对简单。[img=157.72606pt,60.05945pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIOoxdlyCe3ZFs2Gcqs6dibqGxTLTiblY5p2xluGn3mdqb04HayjqkP00tA/640?wx_fmt=png[/img] 图2-1[img=125.291176pt,95.7574pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIO91xLVs3X21ZR7dY3Wc5j4D4nrZuNViaeBWKdbKRfiaZJQ5Yv88LtmLvw/640?wx_fmt=png[/img] 图2-2
4.使用EMD进行KUKA 机器人零点标定方法，为用户提供了两种方法（如图3-1）：1.标准方法 2.零点标定，带负载校正1）标准方法:通常在以下几种场合使用：1.机器人初次出厂没有装任何工具2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具3.机器人的定位精度相对较低
2）零点标定，带负载校正方法:通常在以下几种场合使用1.机器人安装多个工具且会来回切换（比如机器人装有多个点焊钳）2.机器人定位精度较高时[img=239.9pt,89.5pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIORHFrUeHx14LU4LJhPH8jSgCEibMj8KAjuxGo9gPfRUGu7wvKZ7NAhLQ/640?wx_fmt=png[/img] 图3-1
5. SEMD/MEMD 校准组件介绍[img=239.9pt,183.35pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIO91xLVs3X21ZR7dY3Wc5j4D4nrZuNViaeBWKdbKRfiaZJQ5Yv88LtmLvw/640?wx_fmt=png[/img] [img=239.9pt,84.5pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIOB1M9m2yzJNAaSP4KaQYmEM6QsWxNibuUNz8ZmicibNxYBvkakO4OReLWg/640?wx_fmt=png[/img]
6.下面介绍“标准方法”零点标定1）将机器人移到预零点标定位置[img=239.9pt,78.85pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIO0raPU7qtecicp6MGVIWluMMs3CIUaX0ia9iag2iac0yV5ffUgFce8jJtuQ/640?wx_fmt=png[/img]
2）将MEMD/ SEMD螺接并连接到测量筒上。一端连在机器人X32位置，一端连在机器人轴校准位置[img=239.9pt,162.8pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIODxib04DRcWKsBfbwqIsibJwxgX6Fuib58riaA1bAln69tsFLUy1kJ7jX4A/640?wx_fmt=png[/img]
3）菜单路径:机器人按键>投入运行>零点标定>EMD >标准>执行零点校正[img=239.9pt,48.15pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIOHVvS8ibTvmGMHgOhwTV8eJTh5BUttYyiczFhY1ibH8Mmd1LibJSJLBk2Ng/640?wx_fmt=png[/img]
4）执行零点校正窗口。选择需要校准的轴，点击校正[img=200.897pt,143.95251pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIO1oQaAU4eE1dMGLfy5PrZx8Z749aCpAW9glfzgFoZoynYfRor2IhI9w/640?wx_fmt=png[/img]
5）进行零点标定运行 ·用零点标定按键(2)启动零点标定运行。 ·在信息窗口中显示信息需要启动键。[img=239.9pt,29.8pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIOBvQRZdC9ZMJ0EJND2AnaHYS9IVV2j1l1GUABwjTZOBibvmdiajWibv6yg/640?wx_fmt=png[/img]
6）按下确认开关和启动键[img=239.9pt,132.3pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIOBVdw5lQY6t0oibicKibhXmC6BOQQBwTXbQmlApoWl1CakucBiaD3QuibzAg/640?wx_fmt=png[/img]
7）最后，执行启动后，校准完了，机器人故障信息（如图4-1）将消失。
[img=214.02913pt,96.35323pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/NkdDRctZmTiamIg6icP064T3d7f3vxIlIOsYdicNthAX7bJIbOkMyrgWQzicOWWibRbjdFv5h0kIGtsRwpdUbafr4rQ/640?wx_fmt=png[/img] 图4-1
结束语：库卡机器人的零点标定步骤相对比较多，但是只要按照步骤一步一步完成就可以解决丢零点问题。大家快去试试吧。
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