设为首页
收藏本站
PLC技术网
开启辅助访问
切换到宽版
登录
注册哦
只需一步,快速开始
微信扫码登录
门户
Portal
论坛
BBS
导读
Guide
排行榜
Ranklist
搜索
搜索
本版
文章
帖子
用户
PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛
»
论坛
›
控制专题
›
『机器视觉/AI/IoT/机器人论坛』
›
ABB机器人MODBUS TCP通讯案例
返回列表
发新帖
ABB机器人MODBUS TCP通讯案例
[复制链接]
365
|
0
|
2024-5-30 10:23:36
|
显示全部楼层
|
阅读模式
导读:
在工作现场,经常会用到通讯与其它设备交互信息,而ABB机器人做为四大家族之一,通讯功能也是极其丰富。如果在现场要和PLC进行通讯,而PLC支持的是MODBUS TCP 通讯协议,ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数,要使用modbus/tcp,可以使用普通socket收发,按照modbus TCP格式进行数据传输。ABB工业机器人没有专用的指令,因此只能作为客户端。客户端连接程序可以放在初始化程序中,每次运行连接一次即可。要使用MODBUS TCP 通讯协议就必须了解它的信息帧格式:
MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准,它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现,数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元,Modbus协议赋予TCP端口号为502,这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号,所使用的硬件接口为以太网接口。
MODBUS TCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容,其中消息报文头由四部分构成,共7个字节,与MODBUS RTU相比,MODBUS TCP中不存在CRC校验,校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成
信息帧解读
:
传输标符:2个字节长度,标志Modbus询问/应答的传输,一般默认是00 00
协议标识符:2个字节长度,00 00 表示Modbus协议
数据长度:2个字节长度,即从单元标识符以后的数据个数
单元标识符:1个字节长度,相当于MODBUS RTU通信中的从站站号
功能码:1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。
数据:根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
功能码
(决定了是写数据还是读取数据):
1.MODBUS/TCP基于以太网,故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。(在机器人主菜单中,选择“系统信息”查看选项)
2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可,但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。
案例:
1.ABB机器人现在要读取调试工具中的保持寄存器的值,从第6字节开始读取2个字,使用的功能码为0X03。(调试工具上设定IP地址127.0.0.1,端口号502)
2.读取到了数据在机器人的示教器上显示
3.机器人作为客户端,调试工具作为服务器
机器人端程序编写:
在MODBUDS调试工具中设置好IP地址和端口号(127.0.0.1和502),地址00 06和00 07这两个地址的值,分别手动赋值是5和8。
在MODBUDS调试工具“消息”这一栏中可以看到信息帧数据(蓝色字体代表机器人给到调试工具的,红色字体代表调试工具给到机器人的)
免责声明:如果侵犯了您的权益,请联系站长,我们会及时删除侵权内容,谢谢合作!
本帖子中包含更多资源
您需要
登录
才可以下载或查看,没有账号?
注册哦
x
回复
举报
返回列表
发新帖
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
注册哦
本版积分规则
发表回复
回帖后跳转到最后一页
雷工笔记
回复楼主
返回列表
『数控/电机控制/运动控制/工业总线』
『机器视觉/AI/IoT/机器人论坛』
『高级语言/组态软件/触摸屏』
『操作系统xp/xin7/win10/linux』